ROS相关配置问题

新建立ROS包的时候需要配置以下内容

1. 修改CMakeList.txt文件以下内容

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(vec_pub src/vec_pub.cpp)

target_link_libraries(vec_pub 
  ${catkin_LIBRARIES}
)

主要是修改最后两个,add_executable第一个参数是为你的执行文件来起一个新的名字,当然可以选择本身.第二个参数是书写你的源代码在哪里可以找得到.

添加节点文件的时候需要的步骤

1. 添加.cpp文件

2. 在CMakeList中添加相对应代码

add_executable(vec_pub src/vec_pub.cpp)

target_link_libraries(vec_pub 
  ${catkin_LIBRARIES}
)

添加自定义msg的步骤

1. 新建msg文件夹,并在其中新建.msg文件

2. 在package.xml中添加相对应代码

  <build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.在CMakeList中添加相对应代码

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)

add_message_files(
  FILES
  my_msg.msg
  Vecmsg.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES my_ros_msg
 CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

3. 在cpp文件中引用devel中生成的头文件

添加自定义srv的步骤

1. 新建srv文件夹和.srv的文件

2. 再上面基础上,添加以下

add_service_files(
  FILES
  service_msg.srv
)

3. 在cpp文件中引用devel中生成的头文件

使用launch文件运行

1. 新建launch文件夹,和.launch文件,如下所示

<launch>
    <!-- <node name = "vec_pub" pkg = "my_ros_msg" type = "vec_pub"/>
    <node name = "vec_sub" pkg = "my_ros_msg" type = "vec_sub" output = "screen"/> -->
    <node name = "ros_ser" pkg = "my_ros_msg" type = "ros_ser"/>
    <node name = "ros_cli" pkg = "my_ros_msg" type = "ros_cli" output = "screen"/>
</launch>

在ROS中使用C++类

1. 新建include/.inlcude文件,在头文件中书写C++类的结构以及各种私有成员函数等等

2. 在src中新建.cpp文件,作为上个头文件函数解释,相对应的实现代码.然后新建main.cpp,作为主程序.但是记得在这两个cpp文件中头文件的引用如下所示

#include <包名称/头文件名称.h>
实例: #include <my_ros_msg/class_ex.h>

3.这里package.xml文件不需要修改,只需要按照以下修改CMakeList

#添加进去这个include
include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

#在库的链接中如下
add_library(my_ros_msg(包的名称)
  src/class_ex.cpp(类实现代码的.cpp文件)
  include/my_ros_msg/class_ex.h(类的头文件)
)

#添加包的依赖
add_dependencies(my_ros_msg(包的名称) ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

add_executable(class_node src/class_node.cpp(主程序cpp文件))

#注意,这个和上述代码不能交换位置,否则提示头文件不存在
add_dependencies(class_node(上述主程序的名称) ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

#链接两个库
target_link_libraries(my_ros_msg(第一个dependencies) 
  ${catkin_LIBRARIES}
)

target_link_libraries(class_node(第二个dependencies) my_ros_msg (自定义类对应的库的名称)
  ${catkin_LIBRARIES}
)