新建立ROS包的时候需要配置以下内容
1. 修改CMakeList.txt文件以下内容
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(vec_pub src/vec_pub.cpp)
target_link_libraries(vec_pub
${catkin_LIBRARIES}
)
主要是修改最后两个,add_executable第一个参数是为你的执行文件来起一个新的名字,当然可以选择本身.第二个参数是书写你的源代码在哪里可以找得到.
添加节点文件的时候需要的步骤
1. 添加.cpp文件
2. 在CMakeList中添加相对应代码
add_executable(vec_pub src/vec_pub.cpp)
target_link_libraries(vec_pub
${catkin_LIBRARIES}
)
添加自定义msg的步骤
1. 新建msg文件夹,并在其中新建.msg文件
2. 在package.xml中添加相对应代码
<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3.在CMakeList中添加相对应代码
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
message_generation
)
add_message_files(
FILES
my_msg.msg
Vecmsg.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES my_ros_msg
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
3. 在cpp文件中引用devel中生成的头文件
添加自定义srv的步骤
1. 新建srv文件夹和.srv的文件
2. 再上面基础上,添加以下
add_service_files(
FILES
service_msg.srv
)
3. 在cpp文件中引用devel中生成的头文件
使用launch文件运行
1. 新建launch文件夹,和.launch文件,如下所示
<launch>
<!-- <node name = "vec_pub" pkg = "my_ros_msg" type = "vec_pub"/>
<node name = "vec_sub" pkg = "my_ros_msg" type = "vec_sub" output = "screen"/> -->
<node name = "ros_ser" pkg = "my_ros_msg" type = "ros_ser"/>
<node name = "ros_cli" pkg = "my_ros_msg" type = "ros_cli" output = "screen"/>
</launch>
在ROS中使用C++类
1. 新建include/.inlcude文件,在头文件中书写C++类的结构以及各种私有成员函数等等
2. 在src中新建.cpp文件,作为上个头文件函数解释,相对应的实现代码.然后新建main.cpp,作为主程序.但是记得在这两个cpp文件中头文件的引用如下所示
#include <包名称/头文件名称.h>
实例: #include <my_ros_msg/class_ex.h>
3.这里package.xml文件不需要修改,只需要按照以下修改CMakeList
#添加进去这个include
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
#在库的链接中如下
add_library(my_ros_msg(包的名称)
src/class_ex.cpp(类实现代码的.cpp文件)
include/my_ros_msg/class_ex.h(类的头文件)
)
#添加包的依赖
add_dependencies(my_ros_msg(包的名称) ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_executable(class_node src/class_node.cpp(主程序cpp文件))
#注意,这个和上述代码不能交换位置,否则提示头文件不存在
add_dependencies(class_node(上述主程序的名称) ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
#链接两个库
target_link_libraries(my_ros_msg(第一个dependencies)
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(class_node(第二个dependencies) my_ros_msg (自定义类对应的库的名称)
${catkin_LIBRARIES}
)