ROS/C++创建自己的类库（头文件和源文件）

目标

在wbt_ws下的c_program_100功能包新建自己的头文件 <point.hpp>，并在同一功能包的可执行cpp文件中引用该头文件

好的编程习惯应当是

• 在头文件( .h )中存放声明：类的声明和成员函数声明，以及其余函数的声明（若有函数定义和主函数中都要用到的宏定义，只能写在头文件）
• 在源文件 ( .cpp ) 中存放定义：成员函数定义以及其他函数定义（若有函数定义和主函数中都要用到的全局变量，可以写在这里，然后在main中用extern声明；或者定义成类的成员变量）
• 二者共同构成一个类库（声明和定义一个类的库）
• 注意：内联函数的定义必须和类的声明在同一个头文件中，否则在编译时无法置换。

头文件的防卫式声明

#ifndef _FILENAME_
#define _FILENAME_
//...
#endif

其中FILENAME是头文件名的大写。

这种防止式声明的目的是防止由于同一个头文件被包含多次，而导致了重复定义。

#ifndef 依赖于宏定义名，当宏已经定义时，#endif之前的代码就会被忽略，但是这里需要注意宏命名重名的问题；

Step1 新建头文件point.hpp

在工作空间的src文件夹找到目标功能包 c_program_100，新建include/c_program_100 文件夹；
新建.hpp后缀的文本文件，其内容为

//point.hpp
#ifndef __POINT__
#define __POINT__

#include <iostream>
#include <string>
#include <sys/time.h>
using namespace std;

//宏定义一个字符串
#define STR "The minimum number among A,B,C is "

class point{
    public: 
        point(double a, double b, double c)  
            : x (a), y (b), z (c)            
        void point_disp();

        double findMax();
    private:
        double x, y, z;   
    protected:            
}; //分号不能忘记

inline void point::point_disp(){
            cout << "x=" << x << ", y=" << y << ", z=" << z << endl;
        }
        
//声明普通函数，非point类的成员函数
double findMin(double, double, double);


#endif

该头文件包含一个类point的声明以及相关成员函数的声明和定义。

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Step2 创建源文件point.cpp

这个文件中还可以包含一些会用到的全局变量，宏定义等等。
在wbt_ws/src/c_program_100/src 路径新建源文件point.cpp
如果没有这个文件，会造成
CMake can not determine linker language for target:point.hpp
这是因为cmake是依靠源文件来确定链接的语言的，所以我们需要一个cpp文件，告诉cmake这个链接库使用的是c++。

内容为

//point.cpp
#include "c_program_100/point.hpp"
//全局变量：主函数要用到
double A=10.0;
double B=5.0;
double C=20.0;

double point::findMax(){
            double max = (x>=y) ? x : y;
            max = (max >= z) ? max : z;
            return max;
        }
double findMin(double x, double y, double z){
    double min = (x<=y) ? x : y;
            min = (min <= z) ? min : z;
            return min;
}

这是因为头文件存放在了include/c_program_100 中，若头文件直接在include下，包含方式就变为
#include “point.hpp”
一般使用引号 包含自己的头文件，使用尖括号包含标准头文件。

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Step3 修改CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(c_program_100)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES c_program_100
#  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
  include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
# 添加库文件 point_lib
add_library(point_lib
  src/point.cpp
)
add_dependencies(point_lib ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(point_lib
  ${catkin_LIBRARIES}
)

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Step 4 新建一个main程序验证

按道理说，我们已经完成了point_lib库的添加，可以在同一个包下的其余可执行程序中include 头文件 point.hpp 从而使用point类。
接下来我们验证一下。

1.新建源文件example_class.cpp

#include <iostream>
#include "c_program_100/point.hpp" 
using namespace std;
//extern 可以在一个文件中引用另一个文件中定义的变量或者函数
extern double A, B, C;//extern关键字会告诉编译器，A,B,C是存在的，但是不是在此文件定义的

int main(){
    point p1(1.2,5.0,3.0); 
    p1.point_disp();
    cout << "The maximum parameter is: "<< p1.findMax() <<endl;

	//求最小值，用到point.cpp中定义的全局变量和point.hpp中的宏定义
    cout << STR << findMin(A,B,C) << endl;
    return 0;
}

存放路径为wbt_ws/src/c_program_100/src
配置CMakeLists,txt
添加如下内容：

（注意：必须把point.cpp添加到可执行文件example_class中一同编译链接，否则会出现未定义的引用的错误）

add_executable(example_class
  src/example_class.cpp
  src/point.cpp
)
add_dependencies(example_class ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(example_class
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译运行 即可

rosrun c_program_100 example_class

输出结果

x=1.2, y=5, z=3
The maximum parameter is: 5
The minimum number among A,B,C is 5