ROS 学习笔记（7）—— 服务端Server的编程实现

1、模型

其中，/turtle_command是自定义的服务名称，std_srvs::Trigger是ROS中已经定义好的类型。

可以使用rossrv show std_srvs/Trigger命令查询。该命令的含义可以查看我的另一篇文章《ROS的常用命令》。

2、编程实现

步骤一：编写 cpp 代码

与之前一样，在/catkin_ws/src/learning_service/src/目录下新建turtle_command_server.cpp文件，把以下代码复制进去：

/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	while(ros::ok())
	{
		// 查看一次回调函数队列
    	ros::spinOnce();
		
		// 如果标志为true，则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}

		//按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

    return 0;
}

步骤二：配置 CMakeLists.txt 的编译规则

同样，把以下编译规则复制到/catkin_ws/src/learning_service/CMakeLists.txt文件的对应位置中，如下图所示。

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp) 
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

步骤三：编译并运行

catkin_make
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server

如果提示[rospack] Error: package 'learning_service' not found意思是你没有修改环境变量，需要先输入source catkin_ws/devel/setup.bash命令后，在运行一次rosrun learning_service turtle_command_server命令。

此时小海龟正在等待我们发送请求。输入以下命令发送请求，因为std_srvs::Trigger中request的内容是空的，所以大括号内容也为空。可以使用rossrv show std_srvs/Trigger命令查询。

rosservice call /turtle_command "{}"

就可以看到海龟做圆周运动了。

PS：再发一次rosservice call /turtle_command "{}"就会停止运动，再发一次就会继续运动…原因是cpp代码中的这行pubCommand = !pubCommand;代码。