3. ROS的核心概念

节点与节点管理器

1. 节点（Node）：执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件。
   可分布式，可不同语言，相当于win里的exe。
   命名必须唯一。
2. 节点管理器（ROS Master）：控制中心。为节点提供命名和注册服务。
   （可以理解为节点的婚介所）

通讯方式

1. 话题通讯（发布/订阅）单向
   ① 话题（Topic）：异步通讯机制，同一个话题的订阅者和发布者可以不唯一。
   ② 消息（Message）：话题数据，使用.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。
2. 服务通信（请求/应答）双向
   ① 服务（Service）：同步通信机制，C/S模型
   ② 使用.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。
3. 参数（Parameter）
   ① 全局共享字典，可通过网络访问，共享、多变量
   ② 适合存储静态、非二进制，存储系统运行时的参数

文件系统

1. 功能包（Package）
   基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等
2. 功能包清单（Package manifest）
   记录功能包基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
3. 元功能包（Meta Package）
   组织多个用于同一目的的功能包