2.1. 节点与节点管理器
2.1.1. 节点(Node) ——执行单元
- 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件;
- 不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机;
- 节点在系统中的名称必须是唯一的。
2.1.2. 节点管理器(ROS Master) ——控制中心
- 为节点提供命名和注册服务;
- 跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立连接,
特别地:ROS Master只负责建立联系,在链接建立后不需要ROS Master发布者与订阅者即可独立进行通信,即在建立联系的时候roscore需要启动,建立联系之后即使关了roscore也不影响,但是关了之后不能建立新的链接和访问参数 - 提供参数服务器(重要,提供全局变量自检,读取参数配置等),节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。不同程序之间的参数混在一起会有奇怪的问题,每当运行新的程序之前需重启roscore
2.2. 通信方式
2.2.1. 话题通信
*节点之间的通信方式
*数据传输的通道叫话题,有一个话题名来命名,话题中传输的数据类型定义(等数据内容)叫做消息
*异步通信,发送之后可能过一点时间才能被收到
话题(Topic) —— 异步通信机制
- 节点间用来传输数据的重要总线;
- 使用发布/订阅模型,数据由发布者(Publisher)传输到订阅者(Subscriber),同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。
消息(Message) ——话题数据
- 具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型;
- 使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成对应的代码文件。有很多预先定义好的标准,也可以自己定义。
2.2.2. 服务通信
*双向传输,常用于配置设备参数等,只请求一次,不重复使用
服务(Service) —— 同步通信机制
- 使用客户端/服务器(C/S)模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后返回应答数据;
- 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件。
2.2.3. 区别
2.3. 参数
参数(Parameter) —— 全局共享字典
*底层的协议和话题等不同,是一种更加底层的(RPC?)协议
- 可通过网络访问的共享、多变量字典;
- 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数;
- listener不请求就不会获取新的参数,适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态配置的数据,配置动态参数有专门的动态参数配置功能。
2.4. 文件系统
2.4.1. 功能包(Package)
ROS软件中的基本单元,包含节点源码、配置文件、数据定义等
2.4.2. 功能包清单(Package mianifest)
记录功能包的基本信息,包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
2.4.3. 元功能包(Meta Packages)
组织多个用于同一目的功能包