【古月居ROS21讲笔记】2.ROS核心概念

2.1. 节点与节点管理器

2.1.1. 节点(Node) ——执行单元

• 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件;
• 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机;
• 节点在系统中的名称必须是唯一的。

2.1.2. 节点管理器(ROS Master) ——控制中心

• 为节点提供命名和注册服务;
• 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接，
  特别地：ROS Master只负责建立联系，在链接建立后不需要ROS Master发布者与订阅者即可独立进行通信，即在建立联系的时候roscore需要启动，建立联系之后即使关了roscore也不影响，但是关了之后不能建立新的链接和访问参数
• 提供参数服务器（重要，提供全局变量自检，读取参数配置等），节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。不同程序之间的参数混在一起会有奇怪的问题，每当运行新的程序之前需重启roscore
  

2.2. 通信方式

2.2.1. 话题通信

*节点之间的通信方式
*数据传输的通道叫话题，有一个话题名来命名，话题中传输的数据类型定义（等数据内容）叫做消息
*异步通信，发送之后可能过一点时间才能被收到

话题(Topic) —— 异步通信机制

• 节点间用来传输数据的重要总线;
• 使用发布/订阅模型，数据由发布者（Publisher）传输到订阅者（Subscriber），同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

消息(Message) ——话题数据

• 具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型;
• 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。有很多预先定义好的标准，也可以自己定义。

2.2.2. 服务通信

*双向传输，常用于配置设备参数等，只请求一次，不重复使用
服务(Service) —— 同步通信机制

• 使用客户端/服务器(C/S)模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据;
• 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。
  

2.2.3. 区别

2.3. 参数

参数(Parameter) —— 全局共享字典
*底层的协议和话题等不同，是一种更加底层的（RPC？）协议

• 可通过网络访问的共享、多变量字典;
• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数;
• listener不请求就不会获取新的参数，适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据，配置动态参数有专门的动态参数配置功能。
  

2.4. 文件系统

2.4.1. 功能包(Package)

ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等

2.4.2. 功能包清单(Package mianifest)

记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等

2.4.3. 元功能包(Meta Packages)

组织多个用于同一目的功能包