本博客的环境为Ubuntu18.04.
安装教程
使用下列命令来下载sophus。
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
进入Sophus文件夹。
cd Sophus
如果使用下列命令会提示错误,可使用git checkout -b a621ff
试试。
git checkout a621ff
创建编译文件夹,命名为build。
mkdir build
进入编译文件夹。
cd build
cmake一下。
cmake ..
这里也可以使用make -j
等命令速度会稍快一些,但如果电脑性能不佳,还是使用make命令较好。
make
编译安装。
sudo make install
遇到的问题:
/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;
/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag() = 0.;
解决办法
找到/Sophus/sophus目录下so2.cpp文件。
找到如下代码:
SO2::SO2()
{
unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;
}
将其修改为
SO2::SO2()
{
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}