Sophus安装过程: $ git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git $ cd Sophus $ git checkout a621ff $ mkdir build // 创建外部构建编译输出目录 $ cd build $ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. // 外部构建,并设置安装目录前缀为/usr/local $ make $ sudo make install // 安装库