从零开始搭建自动驾驶汽车（二）

（二）激光扫描仪模拟

1.首先先去下面的网址下载一个名为chapter_10_ws中的一个名为sensor_sim_gazebo的代码包。

https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEditionhttps://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEditionhttps://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition

2.如前面（一）中步骤一样创建一个功能包，在这我创建了一个catkin_ws1的功能包，再对进行编译。

 3.除此我们还需要下载一个功能包（包含几个传感器插件，可用于自动驾驶汽车模型）

sudo apt-get install ros-melodic-hector-gazebo-plugins

4.启动模拟

roslaunch sensor_sim_gazebo laser.launch 

注意：此命令只能打开gazebo，下面我自行打开rviz查看模拟信息。

5. 启动rviz

rosrun rviz rviz 

 此时我们发现rviz没有显示任何东西，下面我们配置一下。

6.配置rviz

 没有的可以参照（一）中，左下角有个add按键，点击去里面选择。

7.查看效果

现在gazebo中创建障碍物

现在在rviz就能显示出效果了。

 如果在操作过程中出现任何报错，可以发至评论区一起讨论。