【Gazebo】ROS和Gazebo进行自动驾驶传感器仿真Velodyne LIDAR、Laser scanner

自动驾驶汽车传感器-ROS仿真

• Velodyne LIDAR
• Laser scanner
• Camera
• Stereo camera
• GPS
• IMU
• Ultrasonic sensor

一.Velodyne LIDAR仿真

激光雷达在自动驾驶汽车中是非常重要的一部分，下面使用ROS和Gazebo进行仿真：

1.创建ROS工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace 

2.在ROS Kinetic中安装Velodyne LIDAR功能包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne-simulator

3.克隆功能包到ROS工作空间

$ git clone https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator.git

克隆功能包以后直接复制到/catkin_ws/src目录下（当然也可以cp代码实现），
回到workspace根目录下，编译功能包：

$ catkin_make

到这里ROS可视化工具RViz和仿真工具Gazebo就打开了

4.现在我们可以在Gazebo中添加一些障碍物

在RViz中可以看到这些障碍物的图像

上面介绍了如何对Velodyne传感器进行仿真，下面介绍接入Velodyne传感器：

5.安装velodyne ROS driver package—将velodyne数据转换为point cloud数据

$ sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
$ roslaunch velodyne_driver nodelet_manager.launch model:=32E
$ roslaunch velodyne_pointcloud cloud_nodelet.launch calibration:=~/calibration_file.yaml

二、laser scanner仿真

1.安装hector-gazebo-plugins

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-gazebo-plugins

2.克隆教程包

git clone https://gitee.com/willardwey/ROS-Robotics-Projects.git

3.创建工作空间

mkdir -p ~/laserscanner_ws/src
cd ~/laserscanner_ws/src/
catkin_init_workspace 
cd ..

4.将克隆的功能包chapter_10中的sensor_sim_gazebo复制到工作空间/laserscanner_ws/src中

5.编译启动

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch sensor_sim_gazebo laser.launch

可以利用上方的工具栏，添加一些障碍物

6.在rviz中可视化数据

另打开一个终端，输入rviz命令，启动可视化工具
点击左下角Add–选择LaserScan

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