三驰惯导IMU传感器100D2的测试使用

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所测试使用的惯导传感器为三驰惯导的100D2，该型号的传感器数据发布频率最高为100Hz，相关的图片如下。

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运行环境

• Linux：Ubuntu18.04
• ros：Melodic

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1. 新建ROS工程目录文件夹

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make

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2. 下载相关的源码和相关依赖包

2.1 下载 IMU 相关的源码 sanchi_amov ，并进行编译

资料链接：https://pan.baidu.com/s/10oTcaARdI5tQ45CA3gbYNA
提取码：ca82

将相关的ROS功能包解压后，放到工程文件中的 src 文件夹中，并进行编译。

catkin_make

2.2 IMU 惯导传感器的使用

• 打开相关的端口权限
  三驰惯导的 IMU 传感器使用的USB串口进行数据的读取，在使用前，我们需要对该端口赋予相关的权限，然后才能够读取到相关的数据信息。

sudo chmod +x /dev/ttyUSB0
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

以上命令行中，/dev/ttyUSB0为 IMU 传感器的USB端口号。

• 执行相关的启动命令

roslaunch sanchi_amov imu_100D2.launch

imu_100D2.launch文件如下

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="sanchi_amov"
        name="imu"
        type="sanchi_amov"
        output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="model" value="100D2"/>
    <param name="baud" value="115200"/>
  </node>
  
</launch>

启动完成后如下图所示

2.3 使用 rostopic 查看 IMU 惯导传感器的数据

• 使用rostopic list查看发布的相关话题名，如下所示
  

• 使用rostopic echo /imu/data_raw查看发布的相关 IMU 话题数据，/imu/data_raw为相关数据的话题名，如下所示
  

• 使用rostopic hz /imu/data_raw查看发布的相关 IMU 话题发布频率，如下所示
  
  这边可以清楚的看到，相关的 IMU 话题发布频率大概为 100Hz。

2.4 使用 remap 在 roslaunch 文件中映射 IMU 惯导传感器的数据为其它话题名

例如：将原有的 IMU 数据话题/imu/data_raw映射为/imu/data

在imu_100D2.launch文件进行如下的更改：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="sanchi_amov"
        name="imu"
        type="sanchi_amov"
        output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="model" value="100D2"/>
    <param name="baud" value="115200"/>
    <remap from="/imu/data_raw" to="/imu/data" />
  </node>

</launch>

即在launch文件中添加<remap from="/imu/data_raw" to="/imu/data" /> ，即将原有的 IMU 数据话题/imu/data_raw映射为 /imu/data话题数据。

重新执行传感器的启动命令，并利用rostopic list查看相关的话题名，可以看到话题中已将/imu/data_raw映射为 /imu/data话题数据。

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3. 可视化界面查看 IMU 数据

3.1 下载rviz_imu_plugin插件

sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools

3.2 打开rviz，订阅 IMU 数据，可视化查看

rviz rviz

点击Add添加 IMU 可视化插件，将坐标系改为world，并在 IMU 插件中订阅 IMU 话题/imu/data_raw

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