强推这篇对于LOAM解读的文章! LOAM论文和程序代码的解读_robinvista的专栏-CSDN博客_loam代码解析目的 LOAM是排名第一的状态估计和激光建图算法,本文分析它的特点,目的是了解它到底厉害在什么地方。1 利用特征点 LOAM采用了特征点提取的策略,让点云帧与帧之间的匹配效率更高、准确度也更高。 下图中,绿色的点是velodyne 16线激光雷达的原始点云,扫描环境是笔者的卧室,大概就是一个长方体。图中红色的小圆球是提取出来的边缘点,蓝色的是平面点。可见,边缘点基本上位于房间的角落,...https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/104379087 对LOAM的特征点法的创新性评价 对于图像来说,特征点法的普及度已经非常高