PID 控制器学习文档

1. PID 控制器简介 ✨✨✨

PID 控制器由三个核心部分组成：

1. 比例控制（Proportional, Kp）：

   • 作用：根据当前误差成比例地调整输出。
   • 优点：快速响应。
   • 缺点：单独使用时会产生稳态误差。

2. 积分控制（Integral, Ki）：

   • 作用：累积误差，消除稳态误差。
   • 优点：能够完全消除长期误差。
   • 缺点：可能引入震荡，并导致积分饱和问题。

3. 微分控制（Derivative, Kd）：

   • 作用：根据误差变化率调整输出，抑制震荡。
   • 优点：响应更平稳，减少超调。
   • 缺点：对噪声敏感。

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2. 稳态误差 ✨✨✨

稳态误差是系统在达到稳态时，输出与目标值之间的偏差。

• 原因：

  • 仅使用比例控制（Kp）时，系统可能无法提供足够的输出以克服干扰或损失，导致误差无法完全消除。

• 解决方法：

  • 引入积分控制（Ki）：通过累积误差，逐步消除稳态误差。

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3. 积分饱和问题 ✨✨✨

3.1 定义

积分饱和是指积分项在误差较大时不断累积，导致控制输出超出系统可执行范围。此问题会导致：

• 响应延迟：即使误差消失，积分项仍对输出产生过大的影响。
• 系统不稳定：积分项过大可能引发震荡甚至失控。

3.2 避免积分饱和的方法

1. 限制积分项范围

   self.integral = max(min(self.integral, max_integral), min_integral)
   

2. 抗积分饱和（Anti-Windup）技术

   • 当控制输出达到物理限制时，停止或减缓积分项累积：

     if output == 0 or output == 100:
         self.integral -= error  # 防止积分继续累积
     

3. 积分复位

   • 当误差接近零时，将积分项清零：

     if abs(error) < tolerance:
         self.integral = 0
     

4. 前馈控制

   • 结合前馈控制减少积分项工作压力。

5. 调整控制策略

   • 在某些情况下，可以使用 PI 或 PD 控制器代替完整的 PID 控制器。

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4. 参数调节技巧 ✨✨✨

1. Kp 的调节

   • 增大：响应更快，但可能引起超调和震荡。
   • 减小：响应较慢，但更稳定。

2. Ki 的调节

   • 增大：消除稳态误差更快，但容易引入震荡。
   • 减小：稳态误差可能较大，但系统更稳定。

3. Kd 的调节

   • 增大：减少震荡和超调，但响应速度降低。
   • 减小：系统可能变得不稳定。

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5. 实验建议 ✨✨✨

观察不同参数对系统的影响