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ROS系统
文章平均质量分 70
以学习过程为主线,记录ROS操作系统的学习历程。
Huffiee
进步无止境!
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ROS与STM32通信的实现
实现了上位机Ros noetic与STM32F1开发板的基于串口的相互通信。原创 2022-07-07 18:00:00 · 4741 阅读 · 4 评论 -
ROS外接usb摄像头标定方法
摄像头标定的目的是消除相机畸变,具体畸变原理可以参考之前的文章。usb摄像头在ros系统标定过程大致可以分成几个步骤。①安装usb_camera驱动包;② 运行usb_cam读取usb摄像头图像;③下载打印棋盘格并进行摄像头标定。原创 2021-10-20 11:20:28 · 2023 阅读 · 0 评论 -
ROS+Gazebo仿真差速小车并实现控制
利用xacro描述文件创建差速小车模型,通过gazebo仿真此模型,然后利用libgazebo_ros_diff_drive.so插件控制小车的运动,最后实现了通过键盘按键,控制gazebo环境中的小车运动。原创 2021-10-15 19:03:48 · 13189 阅读 · 33 评论 -
urdf与xacro的使用方法 & 机械臂模型仿真示例
为什么要创建机器人的三维模型,原因在于机器人机器人仿真工具可以帮助我们体现发现设计中的一些关键错误。而模型仿真的含义,在于我们创建的是机器人模型,因此不一定和实际机器人长得一模一样。但因为是仿真,所以模型必须具备所有的真实硬件特点。原创 2021-10-10 10:23:20 · 3997 阅读 · 0 评论 -
ROS系统基本功能的使用详解(基本指令/节点/服务/启动文件/动态参数)
本文从创建工作空间和功能包开始,介绍了其创建步骤和编译方法,并详细汇总了ros的常用指令。 然后分别通过具体案例详细讲解了节点、服务、启动文件以及动态参数的创建方法和使用效果。原创 2021-09-16 20:06:49 · 3944 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(十二)常用可视化工具
Rviz是一款三维可视化工具,可以很好的兼容基域ROS软件框架的机器人平台。Rviz可以通过图形化的方式显示机器人传感器信息、机器人运动状态、环境信息等。原创 2021-03-03 17:26:57 · 578 阅读 · 1 评论 -
【ROS学习笔记】(十一)launch启动文件的使用方法
Launch文件作用为通过XML文件实现多节点的配置和启动,同时可以自动启动ROS Master(不需要单独`roscore`)。语法规范如下...原创 2021-03-02 17:25:48 · 355 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(十)ROS中的坐标系管理系统
TF功能包用来管理所有的坐标系。它可以记录十秒钟之内所有坐标系之间的关系,可以展示夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里。原创 2021-03-01 15:33:04 · 569 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(九)参数的使用与编程方法
在ROS Master中有一个Parameter Server参数服务器,它是一个全局字典,用来保存各种配置参数,配置参数是各个节点都可以全局访问的。原创 2021-02-28 12:06:13 · 558 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(八)服务数据的定义与使用
Client每Request一次数据请求,Server发送一次数据。数据格式为个人信息,如姓名、性别等。原创 2021-02-28 08:52:16 · 317 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(七)服务端Server的实现
Server端等待信号,每次接收到Client端的信号,海龟的运动状态就切换一次(运动→停止、停止→运动)。原创 2021-02-26 16:46:52 · 195 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(六)客户端Client的编程实现
通过程序,发布服务请求。即通过客户端的请求,发给服务端产生一个海龟,反馈回客户端。回到catkin_ws/src文件夹下,创建一个名为learning_service的功能包。原创 2021-02-26 16:39:35 · 247 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(五)话题消息的定义与使用
在ROS Master中,可以发布与订阅已经定义好的消息,比如海龟的运动、位姿等信息。但有时我们需要自己定义消息的类型。本节主要目的为定义一个Person个人信息,Publisher发布个人信息,Subscriber订阅个人信息。原创 2021-02-25 23:20:31 · 340 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(四)订阅者Subscriber的实现
订阅者订阅海龟的位姿信息首先创建工作空间,参【ROS学习笔记】(二)工作空间与功能包的创建,然后用如下代码然后创建一个功能包。进入功能包的src文件夹下...原创 2021-02-24 22:24:46 · 389 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(三)发布者Publisher的实现
ROS Master内有两个节点,一个是Subscriber(turtlesim),一个是Publisher,发布者通过程序实现发布Message,Message的内容包括线速度、角度,通过Topic管道,传递给Subscriber,从而控制小海龟的运动。原创 2021-02-24 21:49:24 · 376 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(二)工作空间与功能包的创建
工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹,类似windows中使用ide时创建的工程。工作空间包括的文件夹有src:代码空间、build:编译空间,编译过程中的中间文件...原创 2021-02-23 13:55:33 · 290 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(一)常用命令的解释与举例
roscore是用来启动ros master,是运行ros系统前首先运行的命令;rosrun是用来运行某个功能包内的某个节点的指令,有两个参数,第一个参数是功能包名,第二个参数是节点名。原创 2021-02-22 20:36:36 · 3533 阅读 · 0 评论 -
ROS安装时rosdep init与rosdep update问题解决方法(2022.04.08亲测)
这两个问题都是网络连接相关的问题,解决方法相同,都是修改host主机。只是修改完成后rosdep init可以直接成功。而rosdep update还需要可靠的网络才行,如果update仍然失败,建议多试几次,或者试着更换手机热点网络...原创 2021-02-20 08:15:16 · 2708 阅读 · 10 评论 -
Ubuntu20.04安装ROS Noetic
本文参考ros官网的有关安装教程。首先进行准备工作:打开软件与更新,将下载选项前四个都选上。一定要确保都勾选上,不然后续安装时会出现依赖关系问题...原创 2021-02-20 00:09:51 · 690 阅读 · 1 评论 -
ubuntu使用VNC实现远程桌面
我想通过VNC实现远程桌面连接树莓派。但是在网上搜索了许多相关博客,尝试了各种方法,但总是出现各种问题,终于功夫不负有心人,我最终找到了一种实现的方法。原创 2021-02-18 15:55:24 · 43048 阅读 · 14 评论 -
由于没有公钥,无法验证下列签名 :NO_PUBKEY 的解决方法
今天运行apt-get update时突然出现了由于没有公钥,无法验证下列签名的问题,尝试了网上许多方法,最终找到了一种亲测有效的解决方法。在终端输入...原创 2021-02-16 15:45:50 · 33812 阅读 · 28 评论