【RobotStudio学习笔记】（七）工件坐标

一、工件坐标简介

在目标工作台的任意位置，任意角度创建一个直角坐标系，把这个坐标系叫做工件坐标。
在不同的位置创建工件坐标系，就可以实现，相同的程序在不同的位置实现相同的加工。

二、3点法设置工件坐标

1. 进入手动操作-工件坐标=新建，创建一个工件坐标
   
   
2. 选中新建的工件坐标，编辑-定义，用户方法选择3点
   
   
3. 如果想建立一个如下图所示的坐标系
   
4. 在仿真内选择基本-其它-创建工件坐标，用户坐标框架-取点创建框架，选择三个点即可创建坐标系。
   
   

三、实际系统工件坐标的确定

在操作实际机器人系统时，可以选择一个具有尖端的工件，手动操作对齐要确定的三个点，记录下来设置工件坐标。

1. 添加一个具有尖端的工具，用于确定目标点坐标。将工具添加到机器人系统中，并隐藏此前的夹爪工具。
   
   
   

2. 按照上文三点法设置工件坐标的前两步。选择仓库的三个点位分别设置为X1、X2、Y1，以此来确定工件坐标系。完成后点击确定。
   
   
   

3. 同理在操作台也可以创建一个工件坐标
   
   
   

4. 删除刚才添加用于确定点位的工具（Pen），令夹爪可见

四、程序中工件坐标的修改方法

修改程序中的工件坐标，使在仓库夹取工件的部分动作使用仓库工件坐标系，在操作台的放置部分动作使用操作台工件坐标系，其余动作使用默认工件坐标系。

1. 以pPickUP位置处的动作为例。单步运行程序，运行至pPickUP位置时，点击整条指令，可选变量—[\WObj]—使用
   
   
2. 点击wobj0，选择wobj_CK确定
   
3. 选择回到手动操作面板，点击工件坐标，选择wobj_CK
   
   
4. 再回到程序编辑器，选择刚才编辑的那一条语句，修改位置即可。