ROS+Gazebo仿真差速小车并实现控制

本工程的功能包有两个，分别用于gazebo仿真与键盘控制运动
功能包原文件如下：
diff_wheeled_robot_control : https://huffie.lanzouw.com/iXilxvdqola
diff_wheeled_robot_gazebo: https://huffie.lanzouw.com/ixG3uvdqoyd

准备工作：
如果你是第一次使用gazebo，需要先安装下面的包才可以正常使用：
（这里以noetic版本为例，如果你是其他版本的ros，自行更换中间的代码即可）

sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros ros-noetic-gazebo-msgs ros-noetic-gazebo-plugins ros-noetic-gazebo-ros-control

安装完成后，在命令行执行 gazebo命令检查是否正确安装，如果看到下面的界面说明安装没有问题。

然后再在命令行中运行下面的命令，检查Gazebo的ROS接口是否正常：

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

这个命令会运行roscore，同时也会启动gazebo，如果能看到gazebo的界面说明没有问题。

一、创建小车模型

1. 首先创建一个功能包

catkin_create_pkg diff_wheeled_robot_gazebo roscpp tf geometry_msgs urdf rviz xacro

如果之前没有创建过ROS工作空间，可以先执行如下命令创建

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

2. 创建基本文件夹

cd diff_wheeled_robot_gazebo/
mkdir urdf meshes launch world

3. 复制模型文件
将提供的gazebo工程包urdf文件夹中的 diff_wheeled_robot.xacro 文件和 wheel.urdf.xacro 文件复制进自己的工程的urdf文件夹内。

同时将mesh文件夹中万向轮的三维模型 caster_wheel.stl 文件复制进自己工程的meshes文件夹内。

关于xacro的代码解释，可以参考另一篇机械臂相关内容：urdf与xacro的使用方法 & 机械臂模型仿真示例

4. 创建launch文件
回到上一级，进入launch文件夹，创建一个diff_wheeled_gazebo.launch文件，并在其中添加如下代码

vim diff_wheeled_gazebo.launch

<launch>

  <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true -->
  <arg name="paused" default="false"/>
  <arg name="use_sim_time" default="true"/>
  <arg name="gui" default="true"/>
  <arg name="headless" default="false"/>
  <arg name="debug" default="false"/>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
    <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
  </include>

  <!-- urdf xml robot description loaded on the Parameter Server-->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find diff_wheeled_robot_gazebo)/urdf/diff_wheeled_robot.xacro" />


  <!-- Run a python script to the send a service call to gazebo_ros to spawn a URDF robot -->
  <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
	args="-urdf -model diff_wheeled_robot -param robot_description"/> 

</launch>

5. 编译并启动节点，查看机器人模型
首先编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

然后启动节点

roslaunch diff_wheeled_robot_gazebo diff_wheeled_gazebo.launch

可以看到已经正常启动Gazebo，并且小车的模型也已经正常加载出来了

二、控制小车移动

1. 插件介绍
控制小车移动所使用的插件是 libgazebo_ros_diff_drive.so 。此插件的添加代码已经写在了xacro文件中如下：

其中可以指定的参数包括轮子的关节、轮子的间距、车轮直径、里程计的主题等等。这里面最重要的一个参数是控制命令主题 commandTopic，用于驱动车轮的运动。在这里我们可以通过向 /cmd_vel 主题发布数据来控制小车的运动。

2. 测试运动
在gazebo仿真正常运行的情况下，新打开一个终端输入如下指令，可以使小车进行圆周运动。

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

三、键盘控制小车移动

1. 创建功能包
创建一个功能包用于驱动小车

cd ~/catkin/src
catkin_create_pkg diff_wheeled_robot_control rospy tf geometry_msgs urdf rviz xacro

将control工程包中的launch文件夹和scripts文件夹复制到新创建的功能包中。

2. 编译启动仿真

回到工作空间目录进行编译

catkin_make

启动仿真程序

首先和之前一样启动小车的仿真程序

roslaunch diff_wheeled_robot_gazebo diff_wheeled_gazebo.launch

然后新打开一个终端启动键盘控制程序

roslaunch diff_wheeled_robot_control keyboard_teleop.launch

这时候终端窗口内会出现提示，在终端内按下按键即可控制小车