机器人
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内容主要围绕机器人相关技能的学习,如建模,RobotStudio的仿真,ROS操作系统等
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RobotStudio实现喷漆、打磨等功能(曲面路径生成与仿真)
在Robotstudio中导入一个CAD模型,如汽车外壳等复杂曲面模型。使用Robotstudio进行路径规划,实现机械臂的汽车外壳的喷漆功能。原创 2022-07-21 18:00:00 · 7326 阅读 · 9 评论 -
Solidworks装配体常见问题汇总(随时更新)
在使用Solidworks的过程中遇到很多奇怪的错误比如修改的标准件装配好后重新打开装配体会还原默认形状等,在这里记录遇到的各种问题以及对应的解决方法,供各位参考。原创 2022-07-09 18:00:00 · 8135 阅读 · 0 评论 -
ROS与STM32通信的实现
实现了上位机Ros noetic与STM32F1开发板的基于串口的相互通信。原创 2022-07-07 18:00:00 · 4740 阅读 · 4 评论 -
Realsense安装使用过程问题汇总
1. 安装失败内核不支持问题:由于我在Ubuntu20.04上进行安装,内核版本为5.13,而目前realsense最高仅支持到5.4,所以内核版本过高需要降低内核版本才能再次编译安装。官方要求:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md查询自己的内核版本:uname -a解决:降内核版本的教程如下:https://baijiahao.baidu.com/s?原创 2022-03-12 10:21:48 · 1198 阅读 · 0 评论 -
【目标识别】SIFT算法理论部分
SIFT是尺度不变特征转换,是一种用来检测和描述图像局部特征的算法。算法实际上是要在不同尺度空间中寻找极值点,并提取其位置、尺度和旋转不变量,这些关键点不会因光照、仿射变换和噪音而变化。主要实现步骤:(1)尺度空间极值检测;(2)关键点定位;(3)方向分配;(4)关键点描述和匹配原创 2021-12-21 21:31:40 · 2625 阅读 · 1 评论 -
g2o图优化简介与基本使用方法
g2o简介g2o(General Graphic Optimization)是一个基于图优化的库,将非线性优化与图论结合起来的理论,我们可以利用g2o求解任何可以表示为图优化的最小二乘问题。图优化就是把优化问题表现成图的方式。图由顶点和边组成,其中顶点表示优化变量,边表示误差项,对任意一个非线性?> 最小二乘问题,我们都可以构建与之对应的图。(注:这里的图是图论意义上的图,可以用概率论里面的定义,贝叶斯图或因子图。)g2o安装首先安装g2o的依赖sudo apt install qt5原创 2021-10-24 11:03:18 · 3597 阅读 · 0 评论 -
【Ceres基本使用方法】使用Ceres拟合曲线求解最小二乘问题
Ceres是一个最小二乘问题求解库,我们只需要定义待优化的问题,然后交给它计算即可。使用方法:1. 定义每个参数块。参数块就是简单的向量,也可以是四元数、李代数等特殊的结构。2. 定义残差块的计算方式。残差块对参数块进行自定义计算,返回残差值,然后求平方和作为目标函数的值。3. 定义雅可比的计算方式。4. 把所有的参数块和残差块加入Ceres定义的Problem对象中,调用Solve函数求解原创 2021-10-23 11:56:10 · 2227 阅读 · 6 评论 -
ROS外接usb摄像头标定方法
摄像头标定的目的是消除相机畸变,具体畸变原理可以参考之前的文章。usb摄像头在ros系统标定过程大致可以分成几个步骤。①安装usb_camera驱动包;② 运行usb_cam读取usb摄像头图像;③下载打印棋盘格并进行摄像头标定。原创 2021-10-20 11:20:28 · 2023 阅读 · 0 评论 -
ROS+Gazebo仿真差速小车并实现控制
利用xacro描述文件创建差速小车模型,通过gazebo仿真此模型,然后利用libgazebo_ros_diff_drive.so插件控制小车的运动,最后实现了通过键盘按键,控制gazebo环境中的小车运动。原创 2021-10-15 19:03:48 · 13188 阅读 · 33 评论 -
urdf与xacro的使用方法 & 机械臂模型仿真示例
为什么要创建机器人的三维模型,原因在于机器人机器人仿真工具可以帮助我们体现发现设计中的一些关键错误。而模型仿真的含义,在于我们创建的是机器人模型,因此不一定和实际机器人长得一模一样。但因为是仿真,所以模型必须具备所有的真实硬件特点。原创 2021-10-10 10:23:20 · 3995 阅读 · 0 评论 -
相机模型与去畸变方法详解
首先介绍了针孔相机的成像原理以及实际坐标和像素坐标的转换方法。然后根据实际相机存在的一些问题,引入了畸变模型,并给出了去畸变的公式方法以及详细示例程序。原创 2021-10-09 17:32:15 · 8035 阅读 · 7 评论 -
ROS系统基本功能的使用详解(基本指令/节点/服务/启动文件/动态参数)
本文从创建工作空间和功能包开始,介绍了其创建步骤和编译方法,并详细汇总了ros的常用指令。 然后分别通过具体案例详细讲解了节点、服务、启动文件以及动态参数的创建方法和使用效果。原创 2021-09-16 20:06:49 · 3943 阅读 · 0 评论 -
【SLAM笔记】如何使用Eigen进行矩阵运算
Eigen是一个C++开源的线性代数库,提供了快速的矩阵线性代数运算,解方程等功能。许多上层软件库也使用Eigen进行矩阵运算。Eigen是一个纯用头文件搭建起来的库,因此使用的时候,只需要引用它的头文件即可,不需要链接库文件。原创 2021-04-12 15:35:19 · 1251 阅读 · 0 评论 -
【SLAM笔记】三维刚体运动
两个坐标系之间的旋转、平移关系,统称为坐标系之间的变换关系。机器人运动过程中,往往会设定一个惯性坐标系(即世界坐标系),可以认为它是固定不动的。机器人则是一个移动坐标系。如果需要知道某个向量在机器人坐标系中与世界坐标系中如何转换的,就需要先得到该向量对机器人坐标系的坐标值,再根据机器人位姿转换到世界坐标系中,这个转换关系用矩阵T来描述。原创 2021-04-10 12:03:11 · 237 阅读 · 0 评论 -
【SLAM笔记】SLAM概述
对于一个移动机器人来说,我们往往需要它知道两件事:我在什么地方——定位、周围环境是什么样——建图。对于定位来说,有许多方法可以使机器人确定自己的位置。主要分为两类:...原创 2021-03-28 09:07:02 · 261 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(十二)常用可视化工具
Rviz是一款三维可视化工具,可以很好的兼容基域ROS软件框架的机器人平台。Rviz可以通过图形化的方式显示机器人传感器信息、机器人运动状态、环境信息等。原创 2021-03-03 17:26:57 · 578 阅读 · 1 评论 -
【ROS学习笔记】(十一)launch启动文件的使用方法
Launch文件作用为通过XML文件实现多节点的配置和启动,同时可以自动启动ROS Master(不需要单独`roscore`)。语法规范如下...原创 2021-03-02 17:25:48 · 355 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(十)ROS中的坐标系管理系统
TF功能包用来管理所有的坐标系。它可以记录十秒钟之内所有坐标系之间的关系,可以展示夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里。原创 2021-03-01 15:33:04 · 569 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(九)参数的使用与编程方法
在ROS Master中有一个Parameter Server参数服务器,它是一个全局字典,用来保存各种配置参数,配置参数是各个节点都可以全局访问的。原创 2021-02-28 12:06:13 · 558 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(八)服务数据的定义与使用
Client每Request一次数据请求,Server发送一次数据。数据格式为个人信息,如姓名、性别等。原创 2021-02-28 08:52:16 · 317 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(七)服务端Server的实现
Server端等待信号,每次接收到Client端的信号,海龟的运动状态就切换一次(运动→停止、停止→运动)。原创 2021-02-26 16:46:52 · 195 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(六)客户端Client的编程实现
通过程序,发布服务请求。即通过客户端的请求,发给服务端产生一个海龟,反馈回客户端。回到catkin_ws/src文件夹下,创建一个名为learning_service的功能包。原创 2021-02-26 16:39:35 · 247 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(五)话题消息的定义与使用
在ROS Master中,可以发布与订阅已经定义好的消息,比如海龟的运动、位姿等信息。但有时我们需要自己定义消息的类型。本节主要目的为定义一个Person个人信息,Publisher发布个人信息,Subscriber订阅个人信息。原创 2021-02-25 23:20:31 · 340 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(四)订阅者Subscriber的实现
订阅者订阅海龟的位姿信息首先创建工作空间,参【ROS学习笔记】(二)工作空间与功能包的创建,然后用如下代码然后创建一个功能包。进入功能包的src文件夹下...原创 2021-02-24 22:24:46 · 389 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(三)发布者Publisher的实现
ROS Master内有两个节点,一个是Subscriber(turtlesim),一个是Publisher,发布者通过程序实现发布Message,Message的内容包括线速度、角度,通过Topic管道,传递给Subscriber,从而控制小海龟的运动。原创 2021-02-24 21:49:24 · 376 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(二)工作空间与功能包的创建
工作空间是存放工程开发相关文件的文件夹,类似windows中使用ide时创建的工程。工作空间包括的文件夹有src:代码空间、build:编译空间,编译过程中的中间文件...原创 2021-02-23 13:55:33 · 290 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记】(一)常用命令的解释与举例
roscore是用来启动ros master,是运行ros系统前首先运行的命令;rosrun是用来运行某个功能包内的某个节点的指令,有两个参数,第一个参数是功能包名,第二个参数是节点名。原创 2021-02-22 20:36:36 · 3533 阅读 · 0 评论 -
ROS安装时rosdep init与rosdep update问题解决方法(2022.04.08亲测)
这两个问题都是网络连接相关的问题,解决方法相同,都是修改host主机。只是修改完成后rosdep init可以直接成功。而rosdep update还需要可靠的网络才行,如果update仍然失败,建议多试几次,或者试着更换手机热点网络...原创 2021-02-20 08:15:16 · 2708 阅读 · 10 评论 -
Ubuntu20.04安装ROS Noetic
本文参考ros官网的有关安装教程。首先进行准备工作:打开软件与更新,将下载选项前四个都选上。一定要确保都勾选上,不然后续安装时会出现依赖关系问题...原创 2021-02-20 00:09:51 · 690 阅读 · 1 评论 -
ubuntu使用VNC实现远程桌面
我想通过VNC实现远程桌面连接树莓派。但是在网上搜索了许多相关博客,尝试了各种方法,但总是出现各种问题,终于功夫不负有心人,我最终找到了一种实现的方法。原创 2021-02-18 15:55:24 · 43046 阅读 · 14 评论 -
由于没有公钥,无法验证下列签名 :NO_PUBKEY 的解决方法
今天运行apt-get update时突然出现了由于没有公钥,无法验证下列签名的问题,尝试了网上许多方法,最终找到了一种亲测有效的解决方法。在终端输入...原创 2021-02-16 15:45:50 · 33811 阅读 · 28 评论 -
ABB RobotStudio6.08安装
网盘链接:https://pan.baidu.com/s/1yUpRG146dUXC9Gj1D94AHw,提取码:rsaz。解压安装包,运行`ABB RobotStudio 6.08.msi`程序,按流程一步步安装。安装完成后再根据自己电脑,解压...原创 2021-02-14 23:17:27 · 86457 阅读 · 31 评论 -
RobotStudio码垛机器人创建过程
首先导入一个IRB2600机器人,移动夹具的本地坐标原点,使原点位置为顶面中心(与法兰盘连接的部位)。对齐夹爪Smart组件的本地坐标和机器人末端法兰盘的坐标...原创 2021-02-13 23:59:20 · 13802 阅读 · 11 评论 -
RobotStudio动态夹具的创建
如果你有其它建模软件如Solidworks等做的夹具模型,可以导入到RobotStudio中。这里简单建模,主要展示动态夹具的创建流程。原创 2021-02-11 22:46:32 · 12187 阅读 · 3 评论 -
RobotStudio碰撞检测的设定
单击创建碰撞检测进行创建,创建完成后,ObjectA与ObjectB为进行检测的两个组,如果两个组的物体发生碰撞,则会发生颜色变化。可以在右键菜单中设置接近距离和变化颜色...原创 2021-02-10 22:57:57 · 2576 阅读 · 0 评论 -
RobotStudio机器人运行路径的创建与仿真
本文在一个已经搭建好机械模型,同时完成机器人系统的创建后的机器人运行路径的创建过程。工程文件已上传到网盘,包括:初始工程文件(03Practice_init.rspag)、完成后的工程文件(03Practice.rspag)、模型文件。原创 2021-02-09 23:26:11 · 14270 阅读 · 2 评论 -
RobotStudio双传送带系统的搭建
首先搭建系统的机械结构。导入两个传送带,将第二个传送带以z轴旋转90°,再沿y轴偏移-3200mm。导入机器人IRB120,将其移动到合适的位置上。创建工件的模型...原创 2021-02-08 22:33:51 · 1529 阅读 · 0 评论 -
RobotStudio创建目标点时出现未找到有效配置的问题
问题描述:RobotStudio在使用路径和目标点的创建目标点时,有时会出现无法跳转到目标点的问题,错误为未找到有效配置。原因分析:目标点的坐标与工具坐标无法对应,机器人不能实现运动到指定位置使两坐标系重合。解决方法:右键目标点-修改目标-旋转,将坐标系旋转至工具运动到此位置时的工具坐标系重合。如果仍然有问题可以多试几个方向,一般不止一个方向可以实现跳转到目标点。...原创 2021-02-07 22:40:27 · 7776 阅读 · 0 评论 -
RobotStudio传送带设计
新建一个工作站,从设备中导入一个传送带。创建一个正方体,作为传送带的传送对象。将小方块拖动带传送带上我们要的位置处,可以借助捕捉与设定位置精确定位小方块的位置...原创 2021-02-06 23:04:52 · 7185 阅读 · 1 评论 -
RobotStudio关于Ctrl+鼠标左键拖动速度慢的解决方法
使用ABB RobotStudio的过程中,有时会遇到鼠标拖动平移视角的速度突然变慢的问题,不知道问题出在什么地方,但是发现了解决方法:工作站空白处右键,点击查看全部或查看中心然后就恢复正常了。...原创 2021-02-06 22:41:38 · 3165 阅读 · 2 评论