SPWM正弦波控制

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前言

  本文主要介绍SPWM原理及C语言单片机的实现

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一、PWM简介

  PWM是Pulse Width Modulation的缩写，也称为脉冲宽度调制。PWM信号主要用于控制半导体通电/断电的占空比（ON/OFF时间的比率）。如下图所示

  其本质就是不停的开关电路状态，其中$T$为周期，频率$f=\frac{1}{T}$，$T_w$为开启时间，占空比是指周期性方波中导通周期（幅度不为零的周期）的百分比
$$占空比（D）=\frac{T_w}{T}$$
  那PWM有什么用？以下图电路为例，假设的系统正常开启为$V_i$，输入为PWM，那么实际电压有
$$V_o=D\ast V_i$$

  其输出电压是个有效值，如果系统负载有个LED灯，那么通过改变PWM的占空比就可以改变$V_o$，从而可以改变LED灯的亮度。那PWM在电机里有什么用呢？先看下图，我们使用PWM控制一个开关电路，忽略MOS的管压降有

• 当PWM输出为1时，MOS管打开，负载电流$I=5/R3$
• 当PWM输出为0时，MOS管关闭，负载电流为0
  
    那么电路输入PWM信号的时候，有$I=D\ast 5/R3$，从而实现了控制电流。如果负载R3为电机，是不是就可以通过控制PWM占空比，就可以控制电机工作电流，从而控制电机转速了，如下
  
  注意：电力电子器件工作的开关频率越高，低次谐波越小，但开关器件的开关损耗也越大，带来散热问题同时也会使电能变换效率降低。高压大功率电力电子器件工作频率一般不高于1kHz

二、SPWM基本原理

2.1 SPWM简介

  SPWM的全称是Sinusoidal Pulse Width Modulation，又称正弦脉冲宽度调制。简单来说就是占空比按照正弦波来调制，此时电流就会成正弦波的形式

  上面我们发现PWM就可以调速，那么我们为什么还要使用SPWM，既增加代码复杂度，又增加运算量的事情呢？实际上对于有刷电机，PWM已经够用了，但是如果放在无刷电机、变频器、逆变器等系统里，我们就可能需要用到SPWM，甚至更复杂的控制算法。

  如上图所示一个控制系统，具体无刷电机的6步方波控制原理这边就不细讲了，可以参考文末补充链接

  如上图所示，我们主要关心的是无刷电机换相的问题。从之前的方波控制，我们知道使用PWM的原因主要是防止电机转速过快，实际上在6步方波控制里使用的是PWM+PID的方式，此时如果我们测量单相上的电流大致会呈现如下图所示波形，你会发现电流波形成阶梯形式

  第首先一个问题是为什么会形成这样的波形？主要是无刷电机在旋转过程中经历下面几步：

1、开始在没有换相的时候由于PID的反馈几乎为0，此时电流达到最小值假设为$I_1$
2、当需要换相的时候，部分电能转化为动能，此时由于PID的滞后性，他开始补偿增大电流，达到电流最大值为$I_2$
3、当换相结束之后，没有了动能损耗，此时电流过大，PID又开始降低电流，最后又回到$I_1$

  所以这样的电流波形是因为换相的动能损耗，以及PID补偿的滞后性导致的。那么第二个问题是这样的波形在现实生活中会带来什么问题？主要会带来下面的问题

1、电机转速有波动，就是一会快一会慢
2、由于转速的波动，导致电机在运转过程中噪声比较大
3、由于PID调节的滞后性，导致电机在运转过程中功率增大，效率降低

  此时再回到SPWM调制思想，他是利用宽窄不等的方波来等效正弦波，保证宽窄不等的方波所对应的基波与所需要等效的正弦波的幅值、相位和频率均相等。所以你会发现SPWM相比于1.1小节的PWM在不同的占空比之间过度更加自然，加入SPWM控制后，电流波形会优化成如下所示

2.2 SPWM控制方法

  SPWM控制的关键是如何确定脉冲宽度，及SPWM波产生方法。

2.2.1 直接计算法

• 方法：根据正弦波频率、幅值和半周期脉冲数，准确计算PWM波各脉冲宽度和间隔，据此控制逆变电路开关器件的通断，就可得到所需PWM波形
• 缺点：本法较繁琐，当输出正弦波的频率、幅值或相位变化时，结果都要变化

  如按照等面积原则计算开关时刻

  对于不同极性有

2.2.2 自然采样法

  自然采样法就是取正弦波（调制波）与三角波（载波）的交点确定脉冲宽度，如下图所示

  其缺点是交点求解涉及到多次三角函数计算和迭代多次，计算量很大

  与之相类似的还有规则采样法：载波周期中点与正弦波（调制波）的交点所作的水平线与三角波（载波）的交点确定脉冲宽度，如下图所示，其得到的SPWM波与自然采样法接近，谐波会略微大一点

  如果是单相逆变器系统，如下所示

  有单极性调制法（单相）

  和双极性调制法（单相）

  对于三相系统有

2.2.3 谐波法

1. 谐波的概念
     谐波法是计算法中一种较有代表性的方法，首先理解什么是谐波。根据傅里叶级数，任意周期信号可以表示为
   $$\begin{array}{rl}f(t)& =a_0+a_1\cos \omega t+a_1\sin \omega t+a_2\cos 2\omega t+a_2\sin 2\omega t+\cdots \\ & =a_0+\sum _{n=1}^{\infty }(a_n\cos n\omega t+b_n\sin n\omega t)\end{array}$$
     其中$a_0$就是$f(t)$在一个周期内的平均值，即
   $$a_0=\frac{1}{T}{\int }_0^{T}f(t)\mathrm{d}t$$
     经过三角变换可以变成
   $$f(t)=a_0+\sum _{n=1}^{\infty }{A}_n(\cos n{\omega }_{0}t+{\phi }_n)$$
     其中
   $$A_n=\sqrt{a_n^2+b_n^2}$$
     余弦分量
   $$a_n=A_n\cos {\phi }_n$$
     正弦分量
   $$b_n=-A_n\sin {\phi }_n$$
     相位
   $${\phi }_n=-\arctan \frac{b_n}{a_n}$$
     而谐波分量就是指

• 当n=0时，$F_0=a_0$称为直流分量
• 当n=1时，$F_1=A_1$称为基波分量
• 当n=2时，$F_2=A_2$称为二次谐波分量
  ……
• 当n=k时，$F_k=A_k$称为k次谐波分量

2. 谐波消去法
     谐波消去法是为减少谐波并简化控制，那么如何消去谐波呢？首先尽量使波形对称，为消除偶次谐波，使波形正负两半周期镜对称，即
   $$u(\omega t)=-u(\omega t+\pi )$$
     其次，为消除谐波中余弦项，应使波形在正半周期内前后1/4周期以π/2为轴线对称
   $$u(\omega t)=u(\pi -\omega t)$$
     同时满足上两式的波形称为四分之一周期对称波形，用傅里叶级数表示为
   $$u(\omega t)=\sum _{n=1,3,5,\cdots }^{\infty }{a}_n\sin n\omega t$$
     式中
   a n = 4 π ∫ 0 π 2 u ( ω t ) sin ⁡ n ω t   d ω t \begin{split} a_n &= \frac 4 π \int_0^{\frac π2 } u(ωt)\sin nωt \,{\rm d}ωt \end{split}