X-CUBE-MCSDK的使用

已于 2024-10-23 08:26:04 修改
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分类专栏： 电机控制 文章标签： 单片机 X-CUBE-MCSDK
于 2023-10-16 08:37:29 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44567668/article/details/133850848
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前言

  X-CUBE-MCSDK 是 ST（意法半导体）推出的 STM32 电机控制软件开发套件（MCSDK），使用该软件对电机进行配置后，可以直接生成 FOC 控制电机源码工程，简化了开发过程。其中包括永磁同步电机（PMSM）固件库（FOC 控制）以及 STM32 电机控制工作台（用于配置 FOC 固件库参数）。如下：
在这里插入图片描述

  其中 FOC 驱动库就是 FOC 的核心算法实现，MCWorkbench 为一款 PC 软件，用于配置FOC 固件库参数。它可以大大减少 STM32 PMSM FOC 固件配置所需的设计工作量和时间。用户通过 GUI 生成项目文件，并根据应用程序的需要，初始化对应的库。而且可以对所使用算法的某些变量实时监控和更改。

一、开发环境搭建

1.1 X-CUBE-MCSDK软件的安装

  可以直接去ST官网下载，软件共有两种版本：X-CUBE-MCSDK 和 X-CUBE-MCSDK-FUL，其中 X-CUBE-MCSDK 在一些核心的算法使用 lib 的形式提供给用户，X-CUBE-MCSDK-FUL 则是完整的源码，如下图所示，不过其中 X-CUBE-MCSDK-FUL 在注册并获得批准后方可下载，X-CUBE-MCSDK 则不需要批准可以直接下载。也可以在附件资源中下载。

官网：https://www.st.com/content/st_com/zh.html
在这里插入图片描述
  下载后可以得到名为：X-CUBE-MCSDK-FUL_5.4.4.exe 的安装包，双击安装即可，安装过程很简单这里就不在截图说明，注意，安装路径中不能有中文。安装完成后会在桌面生成 MotorControlWorkbench 5.4.4 和 Motor Profiler 5.4.4 两个软件，Motor Profiler 5.4.4 是用于自动测量电机参数的软件，不过使用该软件需要使用 ST 相关的主板和电机驱动板才可以，这里就不介绍该软件的时候方法。MotorControl Workbench 5.4.4 才是我们需要的软件，可以使用该软件配置电机驱动板等参数后就可以生成源代码。
  打开MotorControlWorkbench 5.4.4可能会提示以下，直接点下载即可
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1.2 STM32CubeMX软件安装

  完成了 X-CUBE-MCSDK-FUL 的安装，接着我们还需要安装 STM32CubeMX，因为使用 X-CUBE-MCSDK-FUL 配置完之后，在生成代码时需要使用到 STM32CubeMX。

安装详见https://blog.csdn.net/weixin_44567668/article/details/133170724

二、FOC原理介绍

  FOC原理见下链：https://blog.csdn.net/weixin_44567668/article/details/142583837

三、FOC例程创建

  在使用 ST Motor Control Workbench (以下简称：Workbench) 前我们需要知道电机的一些参数，在我们知道电机参数后我们就可以使用 Workbench 来配置生成代码来控制电机了，以下我们使用 BLDC 速度控制使用霍尔传感器（HALL）为例来说一下 Workbench 的使用方法，以下只是简单介绍 Workbench 的使用，这里的目的是使用 Workbench 配置后生成的代码让电机跑起来，不过生成的代码并不能直接使用，还需要做简单的修改。电机参数参考如下：

电机参数BLDCPMSM
极对数2 对极4 对极
额定转速3000RPM3000RPM
额定电流5.90A4.00A
额定电压24V24V
相电阻0.42±10%Ω1.02±10%Ω
相电感1.12±20%0mH0.590±20%mH
反电动势系数4.3Vrms/krpm4.3Vrms/krpm
编码器-1000 线

3.1 新建项目

双击 MotorControl Workbench 5.4.4 打开界面，整个界面可以分为 3 个部分：
①新建项目、加载项目、启动 Motor Profiler 5.4.4
②最近打开过的项目列表
③示例项目
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这里我们点击 New Project 来创建我们的第一个项目，选择应用类型、控制板、驱动板和电机个数，这里我们都选择默认模式，选择完成后点击 OK 即可。
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工程建立好了后，弹出参数配置界面整个界面可以大概分为 4 个部分：
①用户图标按钮，可以通过点击图标来新建、加载、保存项目、生成代码和上位机控制电机等；
②用于设置所选硬件的功能，如电机参数或传感器的使用；
③显示一些主要的参数；
④用于提示一些用户的操作反馈，或者错误等。
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3.2 参数配置

3.2.1 芯片相关参数选择

  1. 选择MCU型号
    点击下图中的芯片型号可以选择对应我们控制板的 MCU 型号，注意时钟源的选择
    在这里插入图片描述
    注意：
    ①如果没有对应芯片型号，所以选择型号较接近的即可
    ②外部晶振这里只能选择 24M，但是板载的外部高速晶振为8M，后续需要在CubeMX中修改

  2. 数字输出输入 I/O 配置
    点击 Digital I/O 配置数字输出输入相关引脚，在这里需要配置驱动定时器和相关的引脚，以及霍尔传感器的配置，还可以配置串口和启动停止按键的 IO 配置，这里我们只需要根据原理图来配置就可以了，我们选择电机驱动接口 1 来接电机驱动板。
    在这里插入图片描述

  3. 电流采集模拟接口
    点击 Analog Input and Protection 可以配置模拟量输出相关的引脚和保护功能。如下图所示，这里可以配置采样电流相关的 ADC 和引脚，已经采样率等参数，只需要根据原理图中对应的引脚配置就可以了，这里的过流保护选择没有保护。
    在这里插入图片描述
    电源电压采集模拟接口设置如下：
    在这里插入图片描述
    温度采集模拟接口设置如下：
    在这里插入图片描述

  4. DAC功能
    点击 DAC Functionality 可以配置DAC功能，这里主要是调试使用，DAC 设置用于调试时候观测 FOC 数据，例如将电机的电角度、交轴电流通过 DAC 方式输出，这样就可以使用示波器实时观测数据的变化，一般无需使用时直接选择不用即可。不过这里的输出引脚是固定的，只能是 PA4 和 PA5 并不能更改，而这里的 PA4 我们已经使用了，所以这里只能选择不使用。
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  5. 引脚分配与检查
    点击 Pin assignment 可以查看引脚的分配，Check 可以检查引脚是否有冲突，在检查 OK 后配置工作就完成了。
    在这里插入图片描述

3.2.2 电压参数设置

  1. 设置母线电压
    选择Rated Bus Voltage根据无刷驱动板输入电源范围设置母线电压
    在这里插入图片描述
  2. 母线电压检测设置
    点击 Bus Volatage Sensing 可以设置电压传感器相关参数，如下图所示。由于我们使用了电压隔离芯片，还使用加法电路，所以这里不能配置出适合我们驱动板的参数，需要我们重新实现电压的转换函数，所以这里对于我们的驱动板来只配置了前面的分压电路。
    在这里插入图片描述
    交流输入配置
    在下图中，红框部分是关于交流输入的相关配置，不过我们驱动板使用的是直流输入，所以这部分我们可以不用管。
    在这里插入图片描述

3.2.3 电机配置

  1. 电机基本参数
    如下图所示，电机 Motor Parameters 可以配置电机相关的参数和传感器，以下内容需要根据实际使用的电机准确填写，否则可能导致电机无法启动或者抖动。在下图填写电机相关参数，如极对数、最大速度、额定电流电压等参数。
    在这里插入图片描述

  2. 传感器设置
    在下图中可以选择传感器，可以选择 HALL（霍尔） 和 Encoder（编码器），如果都不选则使用无传感器模式。此处要注意下“placement electrical angle”一栏，要根据情况设置霍尔传感器的放置电角度，使用 BLDC的话这里填的是 120，如果使用 PMSM是 240 deg，填写不正确可能导致电机鸣叫或不转等问题。
    在这里插入图片描述
    点击 Speed Sensing 可以打开速度反馈配置界面，如下图所示，这里可以选择使用什么传感器来反馈速度，可以配置主传感器和辅助传感器，这里配置主传感器为 HALL，不使用辅助传感器。
    在这里插入图片描述

  3. 编码器模式
    下面介绍使用编码器模式获取速度，关于电机和驱动板的参数配置与使用霍尔传感器模式基本一样，如下图所示，点击 Speed Sensing 后主传感器选择 Quadrature encoder 。
    在这里插入图片描述
    在 Motor-Parameters 感器勾选 Quadrature encoder ，编码器为 1000 线，
    在这里插入图片描述
    编码器模式同样需要配置启动参数，点击 Fimware Drive Management 后，选择 Start-up parameters，配置界面如下图所示。可以配置对齐时间、对齐角度和电流。
    在这里插入图片描述
    点击 Digital I/O 配置数字输出输入相关引脚，在这里需要选择编码器使用的定时器和引脚。
    在这里插入图片描述

  4. 无感模式
    上面我们介绍了霍尔感器获取速度的配置方法，现在我们介绍不使用传感器的配置方法，关于电机和驱动板的参数配置与使用霍尔传感器模式一样，如下图所示，点击 Speed Sensing 后主传感器选择 Sensor-less (Observer+PLL)
    在这里插入图片描述
    无感模式还需要配置启动参数，点击 Fimware Drive Management 后，选择 Start-up parameters，配置界面如下图所示。无感模式需要开环跑来后在切换到 FOC 模式控制，在下面参数中可以配置开环跑的相关参数，例如，开环对齐时持续时间，对齐电角度，速度上升时间，最终速度值等。
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3.2.4 驱动板参数设置

  1. MOS管驱动设置
    点击 Phase U 可以配置 MOS 管的驱动极性，高电平有效，三相驱动配置完全一致
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  2. MOS管最大开关频率和死区时间设置
    点击下图中的 Power Switches 就可以设置 MOS 管的相关参数。如下图所示在这里可以设置死区时间和 MOS 管的最大开关频率，从数据手册中可以知道我们使用的 MOS 管死区时间设置为 100ns 就可以。
    在这里插入图片描述

  3. 温度传感器
    点击 Temperature Sensing 可以设置温度传感器相关参数，如下图所示。不过该配置只支持 ST 的温度传感器，所以直接默认设置即可。
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  4. 电流采样电路
    点击 Current Sensing 可以配置电流采集相关的参数，如下图所示，这里根据我们的驱动板选择 3电阻采样，采样电阻的阻值为 0.02Ω，电压放大倍数配置为6倍。
    在这里插入图片描述
    然后勾选 Amplification on board ，点击 Calculate 来计算放大倍数。Calculate 选框可以不设置，默认参数如下：
    在这里插入图片描述
    接着设置过流保护功能，如下图设置：
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3.2.5 固件驱动管理

  1. 驱动设置
    点击 Fimware Drive Management 后，选择 Drive Settings，配置界面如下图所示。这里可以配置 PWM输出频率，通常配置为 10KHz~20KHz，这里我们配置为 16KHz。把高端和低端 MOS 管的空闲状态都设置为关，执行时间为 1ms。控制模式选择速度控制模式，默认目标速度设置为 1500RPM。左下侧PI 可以根据电机的运行效果来调整，转矩和磁通控制的 PI 这里使用默认参数，当然如果觉得控制效果不好也可以自己调整。
    在这里插入图片描述
  2. 附加功能和 PFC 配置
    点击 Fimware Drive Management 后，选择 Additional Features，在这里可以选择一些控制算法，不过我们这里都不选择。
    在这里插入图片描述
  3. 传感器使能和固件保护配置
    点击 Fimware Drive Management 后，选择 Sensing and FW protections，如下图所示，这里可以使能电压传感器和使能过压、欠压保护功能，并且配置有效的电压工作范围，超过电压范围后禁用PWM 输出。
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  4. FreeRTOS
    点击 Fimware Drive Management 后，选择 FreeRTOS，如下图所示，这里可以选择是否启用 FreeRTOS操作系统，这里我们不需要就不启用了。
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  5. 用户界面
    点击 User Interface 可以配置用户界面，在 SDK 5.x 中 LCD 相关的固件已经没有了，这里参数都被禁用，Start/Stop Button 选择使能，Serial Communication 中使能串口，使用 Bidirectional。
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3.3 生成工程代码

  在配置完所有参数后我们可以保存我们的项目了，点击 Save Project 就可以保存项目了（注意，保存路径中不能有中文）。
在这里插入图片描述
  我们可以点击 Generation 来生成代码，如下图所示，左侧可以选STM32CubeMX，可以选择开发环境，这里我们选择 Keil MDK-ARM V5 ，固件版本可以选择最新或者已经下载好的版本，驱动类型选择 HAL 库。配置好后就可以点击 Generation 生成代码了。如果之后还需要修改配置，那么我们可以点击 UPDATE 来更新代码。
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  生成结束后可以打开 CubeMX 添加自己的设置，点击 RUNSTM32Cube…打开 CubeMX
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3.4 修改工程代码

3.4.1 修改系统时钟配置

根据具体时钟配置
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3.4.2 初始化 SD 控制脚

  通过 STM32CubeMX 来初始化 SD 引脚，如下图所示，将 PG12 配置为 GPIO_Output，并且将默认的电平输出设置为高电平，User Labe 项填写 SD 。修改完成后保存关闭窗口，这里不使用STM32CubeMX 来生成代码，需要回到 Workbench，使用 Workbench 来更新代码（注意，不是生成）。
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3.4.3 修改电压传感器

3.4.4 修改温度传感器

3.5 编译下载测试

  修改完之后，编译下载后可以按 KEY2 来启动和停止电机。还可以使用 Workbench 里面的监视器来控制电机。如下图所示，点击 Monitor 图标就可以打开监视器了。
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  连接到开发板后，可以通过 Start Motor 和 Stop Motor 来启动和停止电机，可以通过速度旋钮来调节目标速度，或者通过旋钮下方的编辑框来调节目标速度，编辑好后回车就可以发送目标速度。可以通过速度表盘来观察速度值，也可以通过 plotting 来观察实际速度与目标速度的关系，如下图所示。
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状态指示灯有 3 种颜色：

  • 绿色：正常状态
  • 红色：故障产生，并且没有被排除
  • 黄色：故障产生，但是已经被排除

  当故障故障产生时，对应的故障灯也会亮起，此时电机不能启动，需我们排除故障后才能启动电机。如下图所示，电机驱动板电压过低发生欠压故障，此时欠压故障灯和状态指示灯都为红色。当故障故障产生时，对应的故障灯也会亮起，此时电机不能启动，需我们排除故障后才能启动电
机。如下图所示，电机驱动板电压过低发生欠压故障，此时欠压故障灯和状态指示灯都为红色。
  如果需要进一步调节 PID，可以点击 Advanced 按钮切换到参数调整，如下：
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  修改好 PID 之后可以点击 按钮把参数上传到开发板，观测运行效果。如果使能了DAC 输出，还可以选择 DAC 设置，默认是输出 a 和 b 电流。

四、ST MCSDK库源码介绍

以 5.4 版本的 MCSDK 库为例，Any 文件夹中包含 Src和Inc 文件夹，分别存放核心算法的源文件和头文件，源码目录如下：
在这里插入图片描述
学习 SDK 最好的方式便是阅读帮助文档，通过 ST MC Workbench 打开帮助文档的方法如下：
在这里插入图片描述
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4.1 总体软件架构

  MC SDK5.x 包含有芯片外设库、电机库和电机应用层三个主要部分，其中芯片外设库使用 STHAL/LL 库，可被各个层级调用；电机库则是主要的电机 FOC 控制层；最上层为电机应用层，供用户直接使用电机库，而不去关心底层如何实现的，加快用户程序开发；另外 MC SDK5.x 还提供 UI 库，用于界面调试通讯使用，比如和 Workbench 之间的交互就是通过 UI 库实现；这边强调的一点是电机库是综合体，包含 FOC 算法，单片机外设配置，中断机制等各个环节，简单控制可能只需要关心电机应用层即可，如果复杂控制将涉及到整体操作
在这里插入图片描述
  在 SDK 使用过程中，电机本体，电机控制硬件板，控制管脚，控制策略在 MC workbench 中配置完成，顺序为 MC Workbench→CubeMx 工程 → 电机库代码（芯片外设库 + 电机控制库 + 电机驾驶舱 + 用户界面库 + 系统初始化），该生成代码加入简单 API 后（比如 MC_StartMotor1）可以直接运行对应电机，当需要细化控制或者复杂控制时才有可能涉及到修改电机控制库中的代码。

电机控制流程图如下图所示，其中电机的控制都在中断中执行：
在这里插入图片描述

4.2 电机控制库文件

  在简单的电机控制应用中通常不需要修改这部分代码，如果在 Application MC API 层不能满足应用需求时才会需要修改这部分代码，在修改前需要对电机运行框架非常熟悉的情况下再来修改。

源文件说明
bus_voltage_sensor.c总线电压
circle_limitation.c电压极限限制
enc_align_ctrl.c编码器初始定位控制
encoder_speed_pos_fdbk.c编码器传感器相关
fast_div.c快速软件除法
hall_speed_pos_fdbk.c Hall传感器相关
inrush_current_limiter.c浪涌电流限制
mc_math.c数学计算
mc_interface.c马达控制底层接口
motor_power_measurement.c平均功率计算
ntc_temperature_sensor.cNTC温度传感
open_loop.c开环控制
pid_regulator.cPID 环路控制
pqd_motor_power_measurement.c功率计算
pwm_common.cTIMER 同步使能
pwm_curr_fdbk.cSVPWM，ADC 设定相关接口
r_divider_bus_voltage_sensor.c实际总线电压采集
virtual_bus_voltage_sensor.c虚拟总线电压
ramp_ext_mngr.c无传感开环转闭环控制
speed_pos_fdbk.c速度传感接口
speed_torq_ctrl.c速度力矩控制
state_machine.c电机状态相关
virtual_speed_sensor.c无传感开环运行相关
以下部分在工程中只会存在其中一个文件-
ics_f4xx_pwm_curr_fdbk.cSTM32F4 的 ICS 采样
r1_f4xx_pwm_curr_fdbk.cSTM32F4 的单电阻采样
r3_1_f4xx_pwm_curr_fdbk.cSTM32F4 的三电阻采样（1 个 ADC）
r3_2_f4xx_pwm_curr_fdbk.cSTM32F4 的三电阻采样（2 个 ADC）

4.3 电机控制API

  在 mc_api.c 中有各种可以供用户使用的 API 接口，对于普通的电机控制用户可以不用关心底层的实现，只需要使用这些 API 就可完成电机控制，电机库可以支持两个电机，在函数中使用后缀Motor1 和 Motor2 来区分是电机 1 还是电机 2。这里以控制电机 1 为例来说明个 API 接口的含义，电机 2 的控制类似。

函数名称函数形参函数返回值函数功能
MC_StartMotor1voidbool启动电机
MC_StopMotor1voidbool停止电机
MC_ProgramSpeedRampMotor1hFinalSpeed、hDurationmsvoid设定目标速度以及持续时间
MC_ProgramTorqueRampMotor1hFinalTorque、hDurationmsvoid设定目标力矩以及持续时间
MC_SetCurrentReferenceMotor1Iqdrefvoid设定 Iq，Id 参考
MC_GetCommandStateMotor1voidMCI_Command State_t返回指令执行状态
MC_StopSpeedRampMotor1voidbool停止速度指令执行,速度指令保存为执行停止前速度指令
MC_StopRampMotor1voidvoid停止执行电机正在运行的斜坡
MC_HasRampCompletedMotor1voidbool指令是否执行完成
MC_GetMecSpeedReferenceMotor1voidint16_t返回机械参考速度
MC_GetMecSpeedAverageMotor1voidint16_t返回平均机械速度
MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1voidint16_t返回上次指令速度
MC_GetControlModeMotor1voidSTC_Modality_t返回控制模式
MC_GetImposedDirectionMotor1voidint16_t返回电机转动方向
MC_GetSpeedSensorReliabilityMotor1voidbool返回当前速度传感器可信度
MC_GetPhaseCurrentAmplitudeMotor1voidint16_t返回电流值
MC_GetPhaseVoltageAmplitudeMotor1voidint16_t返回电压值
MC_GetIabMotor1voidab_t返回 a，b 相电流
MC_GetIalphabetaMotor1voidalphabeta_t返回 clark 变换后的Iα，Iβ
MC_GetIqdMotor1voidqd_t返回 park 变换后的 Id，Iq
MC_GetIqdrefMotor1voidqd_t返回 Id，Iq 参考
MC_GetVqdMotor1voidqd_t返回变换电压量 Vd，Vq
MC_GetValphabetaMotor1voidalphabeta_t返回变换电压量 Vα，Vβ
MC_GetElAngledppMotor1voidint16_t返回电角度 DPP 数据
MC_GetTerefMotor1voidint16_t返回电流参考
MC_SetIdrefMotor1hNewIdrefvoid设定电流 Id 参考
MC_Clear_IqdrefMotor1voidvoidIq，Id 数据回到默认值
MC_AcknowledgeFaultMotor1voidbool清除异常状态
MC_GetOccurredFaultsMotor1voiduint16_t得到发生了的故障状态
MC_GetCurrentFaultsMotor1voiduint16_t得到当前的故障状态
MC_GetSTMStateMotor1voidState_t得到电机状态

上面表格中只是简单的函数功能说明，更加详细的说明请参考函数源码或函数源码前的注释。

补充

使用MotorControl Workbench 5.4.4生成工程代码可能会出现以下报错
在这里插入图片描述
此时直接删除红色目录下对应文件，即可成功生成代码

手把手教你用ST MC WorkBench 6.3.0生成自定义电机库
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02-25 1374
我们在用ST MC WB 6.2以前的版本生成自定义电机库时，可以选择Custom选项来进行自定义配置，随着6.2及后续版本（更新了算法、完善了程序）的更新，Custom选项取消，取而代之的是Mange inverter devices功能，下面我们就来看看如何在6.3.0中使用Mange inverter devices。
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本文主要介绍无刷直流电机BLDC的FOC矢量控制的原理FOC（field-oriented control）为磁场定向控制，又称为矢量控制（vectorcontrol），是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）高效控制的最佳选择。FOC 可以精确地控制磁场大小与方向，使得电机转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。目前已在很多应用上逐步替代传统的控制方式，在运动控制行业中备受瞩目。
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STM32 MC SDK（电机控制软件开发套件）固件（X-CUBE-MCSDK和X-CUBE-MCSDK-FUL）包括永磁同步电机（PMSM）固件库（FOC控制）和STM32电机控制Workbench，以便通过图形用户界面配置固件库参数。 STM32电机控制Workbench为PC软件，降低了配置STM32 PMSM FOC固件所需的设计工作量和时间。 用户通过GUI生成项目文件，并根据应用需要初始化库。可实时监控并更改一些算法变量。
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FOC 即磁场定向控制（Field Oriented Control），是一种用于电机控制的先进技术。它通过坐标变换，将电机的定子电流分解为励磁电流和转矩电流，实现对电机磁场和转矩的解耦控制。FOC 能使电机在不同工况下都保持良好的性能，具有高精度、高动态响应、高效率等优点，可提高电机的运行稳定性和可靠性，降低能耗。广泛应用于工业自动化、电动汽车、机器人等领域，是现代电机控制的核心技术之一。
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MCSDK 是 ST（意法半导体）推出的 STM32 电机控制软件开发套件，可以直接生成 FOC 控制电机源码工程
【超硬货】FOC（电机矢量控制）程序分块细解
World_Roboter的博客
11-23 3210
另外，三闭环控制时，位置环的输出作为速度环的指令，速度环的输出作为电流环的指令，当然，这些指令，都可以来自上位机输入，形成单电流闭环、或者速度电流双闭环控制的形式。故本人根据自己的理解，提出本架构，买家可以依托自己原有的技术积累，以此架构为平台，进行自身技术的积累，软件的迭代、进化，通过不断的学习、实践，凝结核心技术，形成多种成熟可靠的电机控制软件平台，逐步扩充自己的伺服软件型谱，提高个人薪资竞争力，同时，打造出值得信赖的伺服软件品牌。为了保障系统安全，软件对输入指令进行了限幅，避免指令超限。
X-CUBE-MCSDK-FUL_5.4.4完整版.zip
08-07
V5.4.4完整版/2020年5月 STM32电机控制软件开发套件（MCSDK）- 完整源代码 主要变化： Version 5.4.4 is mostly a bug fix release of X-Cube-MCSDK v5.4.3. It also introduces some new feature. ◾Added Support for PFC on STM32F3. This support is added as an example for the STEVAL-CTM010V1 Dual motor demo board. ◾Atollic TrueSTUDIO & SW4STM32 Deprecation. Atollic TrueSTUDIO and SW4STM32 IDEs are no longer actively developed and ST's strategy is to replace them with STM32CubeIDE. Recent STM32 series like STM32G4 devices for instance, are already not supported by all these IDEs. In a near future release of the Motor Control SDK, support for these IDE will be dropped and it will not be possible anymore to generate a project for them from the Workbench. ◾Introduced a workaround for the issue with injected ADC conversions that exists on STM32G4xx Cut 2.2 devices. See the dedicated section below for more details. ◾Reintroduced the correct ST Motor Profiler version (the same as release 5.4.1 of the SDK). The Motor Profiler delivered with MCSDK 5.4.2 and 5.4.3 was incomplete. ◾Fixed an issue with the faulty setting of the maximum application current for the second drive in dual drive configurations ◾Fixed an issue with Position Control configurations using an absolute position encoder (with Z signal). ◾Fixed another issue with Position Control where a division by 0 was possible. ◾Fixed a bootstrap capacitor charge issue in ICS configurations ◾Fixed a SW Error that could occur during the offset measurement loop ◾Fixed a code generation issue resulting in a compilation error when enabling open loop. ◾Fixed a STM32H7 example compilation issue - missing files have been added. ◾Fixed a generation issue for some STM32G0 and STM32F0 devices where TIM2 does not exist but was referenced in the code anyway. This resulted in a compilation failure. ◾Fixed an issue with STM32F1 HD devices in single shunt configurations ◾In the workbench, the maximum PWM frequency can now be set as high as 500 KHz. ◾Fixed an issue due to the limited RShunt resolution. Now, values such as 0.00025 Ω are accepted. ◾Fixed an issue with NVIC configuration for IHM34V2 inverter boards. ◾Fixed a Workbench issue that resulted in a wrong pin assignment when creating new projects based on the NUCLEO-G431RB control board. See section Pin assignment with NUCLEO-G431RB for more details. ◾Fixed an issue that resulted in incorrect overcurrent settings with some power boards. See section Over current settings correction for some power boards ◾Enable users to select DAC channel 2 with STM32L452
X-CUBE-MCSDK_5.1.0.
06-08
ST 5.0电机库，包括源代码，WORKBENCH,Motor Profiler
FOC矢量控制参考代码
07-12
采用SVPWM和FOC矢量控制实现电机控制
X-CUBE-MCSDK-FUL-6.2.1.exe
04-22
STM32电机控制软件开发套件（MCSDK）- 完整源代码
X-CUBE-MCSDK-FUL_5.4.3及所有相关文档.rar
02-27
版本5.4.3修正了基于STSPIN的6步示例，这些示例由于HAL驱动程序中API的更改而无法构建。 修正了Workbench的一个问题，它阻止用户保存复杂的固件示例。复杂固件示例是包含在多个*.stmcx文件中的马达控制配置示例。这些通常是为Workbench生成的项目添加额外代码的示例。 修正STM32G431CB器件不正确的HSE时钟设置。在Workbench中选择8 MHz作为振荡器频率实际上会导致将HSE设置为24 MH 该压缩包内包含该版本官网所有相关的文档资料
X-CUBE-MCSDK-FUL_5.4.6.exe (ST电机控制软件开发套件_源代码版本)
01-14
STM32官方的电机控制软件开发套件（MCSDK），可运行矢量控制控制或FOC模式，广泛应用于空调、家用电器、无人机、建筑和工业自动化、医疗和电动自行车等高性能驱动的应用领域。
X-CUBE-MCSDK-FUL-5.4.6.zip
03-19
STM32电机控制软件开发套件（MCSDK）- 完整源代码
STM32 MC SDK（电机控制软件开发套件）en.X-CUBE-MCSDK-FUL-6.3.2
02-22
该套件包含两个主要的组成部分：X-CUBE-MCSDK和X-CUBE-MCSDK-FUL，它们为开发者提供了实现磁场定向控制（FOC）所需的固件库。 X-CUBE-MCSDK是该套件的基础版本，它提供了一套固件库，其中包含了实现FOC算法的核心...
X-CUBE-MCSDK-FUL-5.4.8
08-18
X-CUBE-MCSDK-FUL_5.4.8软件开发套件SDK是意法半导体（STMicroelectronics）为基于STM32100系列微控制器的无刷电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）设计的一款先进控制解决方案。这款套件包含了全面的软件库和开发...
X-CUBE-MCSDK-FUL-5.4.8.exe
10-10
X-CUBE-MCSDK-FUL_5.4.8.exe
x-cube-mcsdk-ful 5.4.4
07-22
### 回答1： x-cube-mcsdk-ful 5.4.4 是针对物联网设备的软件开发工具包（SDK）。该SDK由STMicroelectronics公司开发，用于帮助开发人员快速构建物联网设备应用程序。 x-cube-mcsdk-ful 5.4.4 提供了丰富的功能和特性，以支持物联网设备的连接、通信和数据管理。它包含了多种协议和协议栈，如MQTT、CoAP、HTTP等，能够满足不同物联网应用场景的需求。 该SDK还提供了丰富的API和例程，使开发人员可以快速集成和使用不同的传感器、执行器和网络接口。通过这些API和例程，开发人员可以轻松地访问和控制物联网设备的各种功能。 此外，x-cube-mcsdk-ful 5.4.4 还提供了云端连接和数据管理的功能。它与云平台集成并支持云端数据存储、远程升级和配置管理等功能。开发人员可以通过SDK提供的接口和功能，将设备数据传输到云端，并实现远程监控和控制。 总而言之，x-cube-mcsdk-ful 5.4.4 是一种功能强大的物联网设备开发工具包，提供了丰富的功能和特性，帮助开发人员快速构建物联网应用程序，并与云平台进行连接和数据管理。 ### 回答2： x-cube-mcsdk-ful 5.4.4是针对STMicroelectronics的X-CUBE-MCSDK软件套件的版本5.4.4。该软件套件用于开发具有驱动和控制功能的嵌入式系统，此软件套件主要面向电机控制应用。 X-CUBE-MCSDK是一个全面的软件套件，为用户提供了从电机驱动器和控制器硬件平台到现场总线通信和图形用户界面的各种软件组件。通过使用这个软件套件，用户可以快速开发电机控制应用，并且可以轻松地适应各种不同的硬件平台和环境。 在版本5.4.4中，X-CUBE-MCSDK引入了一些新的功能和改进。这些改进可以进一步提高电机驱动和控制的性能和效率。另外，版本5.4.4还修复了一些已知的问题和错误，以增强软件的稳定性和可靠性。 通过使用x-cube-mcsdk-ful 5.4.4，开发人员可以更轻松地实现高性能的电机控制应用。这个软件套件提供了许多有用的工具和函数，可以帮助开发人员实现电机驱动和控制的各种功能。此外，该软件套件还提供了详细的文档和示例代码，以帮助开发人员更好地理解和使用软件。 总之，x-cube-mcsdk-ful 5.4.4是一个功能强大的软件套件，适用于开发各种电机控制应用。它提供了丰富的功能和工具，能够帮助开发人员快速、高效地实现电机驱动和控制的各种需求。 ### 回答3： x-cube-mcsdk-ful 5.4.4是一个软件开发工具，它提供了一套用于开发物联网应用程序的框架和工具。这个版本号为5.4.4表示这是该工具的第五个大版本，其中的4指的是小的更新版本号。该工具允许开发人员轻松地创建与云端连接的物联网设备，并使用云服务进行数据传输和控制。 在x-cube-mcsdk-ful 5.4.4中，开发人员可以使用各种编程语言和硬件平台，如ARM和STM32系列微控制器。该工具提供了一系列丰富的功能，包括设备注册、数据采集和传输、云服务接口等。 通过x-cube-mcsdk-ful 5.4.4，开发人员可以实现各种物联网应用场景，如智能家居、工业自动化和智能城市。其强大的功能和易于使用的界面使开发人员能够更加高效地开发和调试物联网设备。 x-cube-mcsdk-ful 5.4.4还提供了周到的技术支持和文档说明，开发人员可以随时查阅以解决问题和获取支持。这使开发人员能够更好地理解该工具的使用方法和功能，从而更加轻松地进行物联网应用程序的开发。 总的来说，x-cube-mcsdk-ful 5.4.4是一个强大而灵活的物联网开发工具，它为开发人员提供了丰富的功能和简化的开发流程，使他们能够更加高效地开发物联网应用程序。
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