RT-Thread学习笔记

背景：

参加2020嵌入式暨智能互联大赛，使用的是此前已经成型的作品：
外卖自提柜：
https://blog.csdn.net/weixin_44578655/article/details/105945891
比赛有使用RT-thread的选项，由于此前作品使用FreeRTOS，大体看了一下RT-thread的API文档，发现跟FreeRTOS比较像，决定移植一下。

感想：

RT-thread有原生中文文档，示例丰富，有官方的视频教程，对于初学者相当友好，相比FreeRTOS，我更推荐这个国产的实时操作系统作为入门的RTOS。

CubeMX生成 RT-thread nano工程（官方示例）：

https://www.rt-thread.org/document/site/tutorial/nano/nano-port-cube/an0041-nano-port-cube/

RT-Thread时基的问题：

使用CubeMX生成工程时，RT-thread默认使用systick作为时基，而HAL库也需要一个时基，因此需要在CubeMX中更改一下HAL库的时基选项，选一个没有用到的定时器用于时基发生（这个操作在使用FreeRTOS也需要的，这不过FreeRTOS会弹出对话框提醒你，RT-thread没提醒，因此需要注意一下）：

实际使用时，发现使用rt_thread_mdelay()；进行ms级延时时，延时时间比正常大10倍，这一点我来回试验过好多次（stm32f1和stm32f4都是这样），不清除是否是我操作有误。
RT-thred在初始化systick时，调用了一个SystemCoreClockUpdate()，来获取系统时钟，但我debug时发现SystemCoreClock并不是正确的数值，因此导致rt-thread时基不准确。

因此我这里直接手动填入了系统时钟（stm32f405系统主频168M）：

更改后使用 rt_thread_mdelay() 正常。

线程不能自己删除自己：

在RT-thread中，线程不能在运行时调用rt_thread_delete() 删除自己
（这一点跟在FreeRTOS不一样），如果要结束本线程的运行，直接return 即可，系统会自动回收线程的资源，这种操作仅限于使用rt_thread_create动态创建的线程。