ROS2学习（2）：工作空间

工作空间

1、工作空间：

一般以xxx_ws命名，可以理解为你做了一个机器人，机器人有若干功能，若干功能代码都写在这个工作区里。里面有四个文件夹：

• src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
• build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
• install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；
• log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。

2、创建工作空间

mkdir -p ~/xxx_ws/src

3、自动安装依赖

使用rosdep工具自动安装，安装步骤如下

sudo apt install -y python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
回到工作区根目录
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

4、编译工作空间

cd ~/工作区名字/
colcon build

5、设置环境变量

为了让系统能够找到我们的功能包和可执行文件所有终端均生效

$ echo " source ~/工作区名字/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 

至此，我们就完成了工作空间的创建、编译和配置。