实战
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这个作者很懒,什么都没留下…
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无人机
引言本文最先发表于公众号:无人机系统技术公众号回复“加群”进入技术交流群进行交流公众号回复“多旋翼”获取国际顶尖团队科研成果公众号回复“控制分配”获取控制分配相关论文从今年初开始写公众号也有一段时间了,不知不觉已经写了四五十篇原创文章。最近有很多新关注的朋友,可能不太了解我以及这个公众号的内容,所以在这里给大家整理一下前面发过的一些文章,把我觉得对大家有用的文章分成几大类,方便大家了解和...原创 2019-12-01 17:36:47 · 728 阅读 · 0 评论 -
PX4代码解析:姿态期望生成
本篇文章首发于公众号:无人机系统技术。更多无人机技术相关文章请关注此公众号,有问题也可在公众号回复“加群”进入技术交流群进行交流。另外,想要获取本文算法所在论文的朋友也可以在公众号底部加我微信获取。引言关于PX4源码中控制器的设计部分我们前几讲已经对位置控制、姿态控制等核心函数进行了详细分析,逐行解释。今天我们就将剩下的最后一部分内容:位置控制器输出到姿态控制器输入的转换部分做一个解读。转换...原创 2019-09-18 22:59:15 · 1205 阅读 · 1 评论 -
位置控制器PX4代码解析(文中有福利!!!)
号外号外!!!本公众号将联合电子工业出版社于9月11号送出15本价值98元的全权老师著作《多旋翼飞行器设计与控制》,关注本公众号的朋友均可参加,敬请期待~~还没关注的朋友赶紧关注吧!!!引言上一讲开源飞控PX4姿态控制代码解析我们对PX4姿态控制的代码进行了详细解析,趁大家对PX4代码还有点熟悉的时候我们把位置控制器的代码部分也拿出来解读一下吧。位置控制器的代码主要是以下两个函数:1、vo...原创 2019-09-10 19:59:36 · 2952 阅读 · 0 评论 -
开源飞控PX4姿态控制代码解析
本篇文章首发于公众号:无人机系统技术。更多无人机技术相关文章请关注此公众号,有问题也可在公众号回复“加群”进入技术交流群进行交流。本公众号将于9月11号联合电子工业出版社送出15本价值98元的《多旋翼飞行器设计与控制》书籍,敬请期待。关注:无人机系统技术,了解详情!!!引言上一讲PX4姿态控制算法详解我们对PX4姿态控制的算法进行了详细解析,还没看过的朋友先打开第三条内容仔细阅读后再来继续浏...原创 2019-09-10 19:48:28 · 3674 阅读 · 0 评论 -
PX4姿态控制算法详解
本篇文章首发于公众号:无人机系统技术。更多无人机技术相关文章请关注此公众号,有问题也可在公众号回复“加群”进入技术交流群进行交流。倾转分离今天的内容我们来解析开源飞控软件PX4中关于多旋翼飞行器的姿态控制算法。首先,PX4位置控制器的输出会转换成四元数的期望传递给姿态控制器。姿态控制器在得到期望四元数之后并不是马上进行角速率期望的计算,而是先进行倾转分离的操作。那什么是倾转分离?倾转其实是...原创 2019-09-07 23:02:55 · 3059 阅读 · 3 评论 -
PX4代码解析:振动分析
一、前言前面的文章主要都是一些理论知识为主,很多读者朋友看了之后可能会有点枯燥,里面很多公式看起来也比较晦涩,今天起给大家讲一讲如何用开源飞控PX4飞好一架飞机,飞机主要以多旋翼和垂起固定翼为主。使用开源飞控PX4来调试一套无人机是一个较为复杂的过程,不过前期的电机电调选型、桨叶的配套,电池的设计这些内容都不是我擅长的内容,如果有需求的话以后有机会请我专业的朋友给大家来写一写这方面的内容。我要...原创 2019-08-24 21:49:53 · 1561 阅读 · 1 评论 -
姿态控制高阶玩法
前言本篇文章首发于公众号:无人机系统技术。更多无人机技术相关文章请关注此公众号。上一讲无人机飞控姿态调参中我们对姿态控制的一般调参方法进行了详细说明,今天笔者以PX4为例跟大家聊一聊姿态控制的一些高级功能。由于PID控制器是基于误差反馈的线性控制器,所以一旦无人机的运动超出PID参数适用的线性化范围,其控制性能就会显著下降,甚至会出现发散的后果。所以我们之前在悬停状态下调试的PID参数在总距...原创 2019-08-18 23:06:43 · 963 阅读 · 0 评论 -
PX4开发环境搭建
前言很多朋友在搭建PX4开发环境的时候都会出现一些环境配置的问题,今天笔者就来总结一下ubuntu系统下搭建PX4开发环境的过程。想要开发PX4的朋友强烈建议安装ubuntu系统,在windows下只会遇到很多问题,既不方便,编译速度也慢。下面的整个过程是笔者今天花了整整一天时间亲测过的,真实有效。添加用户到dialout工作组将你创建的用户加入到用户组dialout中去,注销后重新登录。...原创 2019-07-23 13:26:12 · 12304 阅读 · 4 评论 -
姿态控制调参方法
前言无人机的调试工作很大一部分是对飞行控制参数的调试,广义的飞控参数包含了制导、导航、控制律以及各种控制策略中的可调参数。一般的飞控都有上百项需要人为调试的参数,有的甚至是几百上千个。而姿态控制作为无人机控制的基础,一般在无人机试飞调试时首当其冲,成为我们首要调试对象,当然导航的参数以及我们上一讲PX4实战目光之振动分析肯定是在调试姿态之前都有一个比较好的状态的。我们今天要说的姿态参数调试方法...原创 2019-07-20 10:58:08 · 1966 阅读 · 0 评论 -
sudo apt-get install –y
ubuntu系统下安装软件时总会提示你是否安装,你要输入yes才会继续安装,下面这个指令可以帮助你省略这个步骤,只需要简单的在后面加一个-y即可sudo apt-get install –y-y:是确认安装的意思,加-y后不会提示你yes/no让你确认是否安装,会直接进行安装;更多系统知识和无人机、制导、导航、控制相关知识请关注公众号:无人机系统技术...原创 2019-07-18 11:30:28 · 14774 阅读 · 0 评论 -
px4算法解析之着陆检测
着陆探测对于一架无人机来说至关重要,如果无法安全检测到无人机的触地信息,飞机可能会出现触地反弹,近地面悬浮,单边着地侧翻等多种危险情况。今天我们就来看看PX4是使用怎么样的算法来检测多旋翼飞机的着陆信息的。首先,我们打开QGC地面站的调参界面,在Land Detector一栏中,有七个参数,这七个参数分别的作用是什么,我们在后续过程中会一一阐述。第一个参数LNDMC_ALT_MAX其实跟着陆没...原创 2019-07-13 10:41:48 · 1163 阅读 · 2 评论