PX4算法：L1制导律（二）

一、前沿

上一篇文章中我们对L1制导律做了一个比较详细的解释，但没有对PX4软件中的算法和理论进行对应，好多读者看了之后还是云里雾里，在后台提问的也有不少。今天我们就来具体介绍一下PX4中的L1参数和制导律中的L1到底是怎么一个对应关系，以及如何调试这些参数。

二、参数实际含义

首先，PX4中的L1制导律有两个参数需要我们进行调试，分别是FW_L1_PERIOD和FW_L1_DAMPING，为了下面计算方便，我们将它们缩写成L1_P和L1_D，它们的字面意思就是周期和阻尼比的意思。而PX4软件中关于L1的计算是这样的：

                                                   L1=L1_P* L1_D*V/π

What？看了这个公式之后是不是一脸懵逼，忍不住要问候一下写代码的哥们，看完我这篇文章后保证你豁然开朗，笑口常开。

上一篇文章中我们得到关于跟踪直线路径时期望加速度为:

在η2很小，而且不考虑内环姿态响应时间的情况下，就会有，那上面的公式就变成了：

其中：