PX4姿态控制算法详解

本篇文章首发于公众号：无人机系统技术。更多无人机技术相关文章请关注此公众号，有问题也可在公众号回复“加群”进入技术交流群进行交流。

倾转分离

今天的内容我们来解析开源飞控软件PX4中关于多旋翼飞行器的姿态控制算法。

首先，PX4位置控制器的输出会转换成四元数的期望传递给姿态控制器。姿态控制器在得到期望四元数之后并不是马上进行角速率期望的计算，而是先进行倾转分离的操作。

那什么是倾转分离？倾转其实是倾斜和旋转的意思，英文里一般用tilt和torsion表示，倾斜对应我们飞行器也就是机体轴系Z轴方向的变化，旋转对应我们飞行器是指绕机体轴系Z轴的旋转运动，倾转分离就是将倾斜和旋转运动从总的姿态期望中剥离出来。

为什么要进行倾转分离？有以下三个原因：

首先，在飞行器实际飞行中，电机的能力是有限的，除了用来平衡飞行器本身的重力之外，留给姿态机动的空间就不是特别充足。而倾斜和旋转两种运动的原理是不同的，倾斜运动是由不同电机差速运动产生的升力差形成的力矩驱使的，而旋转运动是由不同电机差速运动产生的反扭矩驱使的，前者在数值上往往要比后者大很多。

其次，由于绕Z轴的转动惯量也比绕X、Y轴的转动惯量要大得多，所以要改变旋转运动比改变倾斜运动的难度要大很多，所需要占用电机的控制也要大得多。在这种情况下，我们往往需要对旋转运动进行一定的限制，避免在机动时出现电机饱和的情况。

最后，多旋翼飞行器一般是沿X轴和Y轴对称，所以航向朝向哪边真没那么重要，所以在姿态控制中优先保证倾斜也是合情合理的。为此PX4中还特别设定了在航线飞行时保持航向不变的飞行模式。

知识准备