理论
weixin_44616080
这个作者很懒,什么都没留下…
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无人机
引言本文最先发表于公众号:无人机系统技术公众号回复“加群”进入技术交流群进行交流公众号回复“多旋翼”获取国际顶尖团队科研成果公众号回复“控制分配”获取控制分配相关论文从今年初开始写公众号也有一段时间了,不知不觉已经写了四五十篇原创文章。最近有很多新关注的朋友,可能不太了解我以及这个公众号的内容,所以在这里给大家整理一下前面发过的一些文章,把我觉得对大家有用的文章分成几大类,方便大家了解和...原创 2019-12-01 17:36:47 · 729 阅读 · 0 评论 -
多旋翼无人机的控制分配
本文最先发表于公众号:无人机系统技术公众号回复“加群”进入无人机技术交流群交流公众号回复“多旋翼”获取国际顶尖团队科研成果公众号回复“控制分配”获取控制分配相关论文引言本文内容主要阐述控制分配在多旋翼无人机上的使用方法,想要更多了解“控制分配”的朋友可以在公众号回复“控制分配”获取两篇经典参考文献。控制分配最先在飞行控制系统设计中提出,目前已推广至许多工程实际中,如船舶动力学、地面车辆...原创 2019-11-11 19:11:56 · 3480 阅读 · 0 评论 -
位置控制器PX4代码解析(文中有福利!!!)
号外号外!!!本公众号将联合电子工业出版社于9月11号送出15本价值98元的全权老师著作《多旋翼飞行器设计与控制》,关注本公众号的朋友均可参加,敬请期待~~还没关注的朋友赶紧关注吧!!!引言上一讲开源飞控PX4姿态控制代码解析我们对PX4姿态控制的代码进行了详细解析,趁大家对PX4代码还有点熟悉的时候我们把位置控制器的代码部分也拿出来解读一下吧。位置控制器的代码主要是以下两个函数:1、vo...原创 2019-09-10 19:59:36 · 2952 阅读 · 0 评论 -
开源飞控PX4姿态控制代码解析
本篇文章首发于公众号:无人机系统技术。更多无人机技术相关文章请关注此公众号,有问题也可在公众号回复“加群”进入技术交流群进行交流。本公众号将于9月11号联合电子工业出版社送出15本价值98元的《多旋翼飞行器设计与控制》书籍,敬请期待。关注:无人机系统技术,了解详情!!!引言上一讲PX4姿态控制算法详解我们对PX4姿态控制的算法进行了详细解析,还没看过的朋友先打开第三条内容仔细阅读后再来继续浏...原创 2019-09-10 19:48:28 · 3674 阅读 · 0 评论 -
PX4姿态控制算法详解
本篇文章首发于公众号:无人机系统技术。更多无人机技术相关文章请关注此公众号,有问题也可在公众号回复“加群”进入技术交流群进行交流。倾转分离今天的内容我们来解析开源飞控软件PX4中关于多旋翼飞行器的姿态控制算法。首先,PX4位置控制器的输出会转换成四元数的期望传递给姿态控制器。姿态控制器在得到期望四元数之后并不是马上进行角速率期望的计算,而是先进行倾转分离的操作。那什么是倾转分离?倾转其实是...原创 2019-09-07 23:02:55 · 3059 阅读 · 3 评论 -
欧拉角姿态控制器设计
本篇文章首发于公众号:无人机系统技术。更多无人机技术相关文章请关注此公众号,有问题也可在公众号回复“加群”进入技术交流群进行交流。模型简化先来回顾一下我们之前建模时得到的欧拉角角运动微分方程:以及角运动动力学方程为:在设计姿态控制器之前,我们要对模型进行简化,角运动微分方程根据小角度假设可以简化为:而对于一般对称形状的无人机,惯量矩阵J除了对角线元素的主转动惯量之外其他可忽略不计,...原创 2019-09-07 22:57:22 · 1415 阅读 · 0 评论 -
多旋翼位置控制器设计
本篇文章首发于公众号:无人机系统技术。更多无人机技术相关文章请关注此公众号,有问题也可在公众号回复“加群”进入技术交流群进行交流。控制律设计的模型变化为了公式符号统一,本文左上角的字母表示为所在坐标系,而右下角标r表示为期望值。之前我们在建模篇中已经对多旋翼飞行器进行了数学建模:为了便于控制器设计,我们把上面的公式统一到NED坐标系下进行表示:1.4式子可以进一步表示为:其中R3...原创 2019-09-05 18:56:06 · 1108 阅读 · 0 评论 -
多旋翼无人机控制器设计入门
本篇文章首发于公众号:无人机系统技术。更多无人机技术相关文章请关注此公众号。控制器设计简介对于一架具备自动飞行能力的无人机来说,控制器设计是其中最为重要的工作之一。在开始控制器设计之前,我们要搞清楚控制器设计的目标是什么?控制器的输入输出是什么?控制器的结构应该怎么设计?接下来的几篇内容将以多旋翼飞行器为例,介绍PID控制方法在控制器设计中的应用,还将以px4开源软件为例说明控制器设计的具体实...原创 2019-09-02 21:45:48 · 2578 阅读 · 0 评论 -
欧拉角、旋转矩阵、四元数
**引言**在开始正式论述导航、飞控算法之前呢,再给大家回顾一下公众号前期阐述欧拉角、旋转矩阵以及四元数的三篇内容,一方面是将欧拉角、旋转矩阵、四元数三种描述姿态的方式汇总在一起进行对比,为后续控制律设计以及导航解算做准备,另一方面是校勘了当初写文章时的一些笔误。另外,对于想进一步学习飞控知识以及有问题需要专业人员帮忙答疑的朋友可以关注一下我最近创建的知识星球:关于创建知识星球的公告。*...原创 2019-08-26 22:59:34 · 1019 阅读 · 1 评论 -
MAVROS PX4
最近在做视觉识别的项目,视觉开发的工作在NVIDIA的JETSON TX2板卡上完成,也可以用ODROID,这个视情况而定,而视觉识别后的结果要传输给飞控,因为在TX2上面跑的是ROS系统,所以TX2与PIXHAWK数据之间的交互使用到了MAVROS,飞控在OFFBOARD模式下通过MAVLINK的接口接收MAVROS上的期望,这些期望可以是期望位置、期望速度和期望姿态,而同时TX2也会从MAVR...原创 2019-06-30 23:26:57 · 3282 阅读 · 2 评论 -
PX4算法:L1制导律(二)
一、前沿上一篇文章中我们对L1制导律做了一个比较详细的解释,但没有对PX4软件中的算法和理论进行对应,好多读者看了之后还是云里雾里,在后台提问的也有不少。今天我们就来具体介绍一下PX4中的L1参数和制导律中的L1到底是怎么一个对应关系,以及如何调试这些参数。二、参数实际含义首先,PX4中的L1制导律有两个参数需要我们进行调试,分别是FW_L1_PERIOD和FW_L1_DAMPING,为了下...原创 2019-06-29 09:13:01 · 3682 阅读 · 9 评论 -
PX4算法解析:L1制导律
一、前沿从今天开始,会陆续为大家解读开源飞控软件px4中使用到的各种算法,今天要讲述的是L1制导律,这是固定翼飞机进行路径跟踪的重要算法之一。这个算法是由MIT的研究人员提出,因为具有比较好的路径跟踪效果而得到广泛应用。在这之前,无人机在进行路径跟踪时一般采用基于侧偏距的PD控制器方法,至于为什么使用PD而不使用PID算法,那是因为位置环响应较慢,所以一般在外环采用PD算法,而在内环采用PID算...原创 2019-06-24 21:31:43 · 7303 阅读 · 1 评论 -
简单搞定四元数
1 前沿上一篇讲到了欧拉角表示姿态时会遇到万向锁的问题,这就导致同一种空间状态欧拉角的表示方式不唯一,当出现万向锁现象时,同一种旋转有无数种欧拉角表示形式,从而导致了欧拉角差值时出现问题,因为当你俯仰角接近90°时,两组千差万别的欧拉角表示可以是同一种旋转。所以为了解决这些问题,数学上想出了用四元数的形式来表征姿态的方法。2 四元数由来四元数是由爱尔兰数学家Hamilton发明的,是发明的不...原创 2019-06-19 17:54:01 · 789 阅读 · 0 评论 -
坐标转换与姿态描述
前言在开始论述导航、飞控算法之前呢,先给大家回顾一些基本理论知识,今天要写的是关于坐标系,以及坐标系之间的转换关系,这是几乎所有理工科相关的专业都要使用到的工具,其中会涉及到欧拉角、旋转矩阵、四元素、角速度的一些基本概念。插句题外话,今天要讲的内容其实都是科学家们几百年前就已经实现的成果,但我敢说99%以上的人都不了解这些知识,即使我写完这篇文章,也有一半以上的人不明白我在写什么。在平常生活中,...原创 2019-01-29 11:48:12 · 3230 阅读 · 0 评论 -
欧拉角与万向锁
前沿 上一篇中我们讲了欧拉角与旋转变化,最后留了一个悬念,就是欧拉角在俯仰角为±90°时会出现万向锁现象,这是欧拉角表征飞行器姿态的一个局限性,今天我们就来谈谈这个局限性是怎么产生的,以及如何解决这个问题。陀螺仪为了能够清晰得看到欧拉旋转产生的万向锁现象,我们来观察一个三轴的万向节装置,它也是一个陀螺仪:大家可以看到中间是一根竖轴穿过一个盘子,而盘子处于高速旋转状态,是陀螺的转...原创 2019-02-02 10:24:35 · 1012 阅读 · 3 评论