多旋翼无人机的控制分配

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引言

本文内容主要阐述控制分配在多旋翼无人机上的使用方法，想要更多了解“控制分配”的朋友可以在公众号回复“控制分配”获取两篇经典参考文献。

控制分配最先在飞行控制系统设计中提出，目前已推广至许多工程实际中，如船舶动力学、地面车辆动力学等。其基本思想是将上层控制指令依据某种优化目标分配给冗余的执行机构，并确保满足执行机构的约束条件。控制分配算法的研究经历了从简单到复杂、从静态优化到动态优化、从单目标优化到多目标优化的发展过程。

什么是控制分配？

关注我公众号比较早的朋友应该知道我前面写了很多篇文章来介绍控制器的架构以及控制律的设计。新关注的朋友可以先去看看前面的文章。我们在这里整理一下：

PX4姿态控制算法详解