PX4算法解析：L1制导律

一、前沿

更多无人机知识请关注公众号：无人机系统技术，北航博士为你解析全面的无人机系统知识。

从今天开始，会陆续为大家解读开源飞控软件px4中使用到的各种算法，今天要讲述的是L1制导律，这是固定翼飞机进行路径跟踪的重要算法之一。这个算法是由MIT的研究人员提出，因为具有比较好的路径跟踪效果而得到广泛应用。在这之前，无人机在进行路径跟踪时一般采用基于侧偏距的PD控制器方法，至于为什么使用PD而不使用PID算法，那是因为位置环响应较慢，所以一般在外环采用PD算法，而在内环采用PID算法。

二、什么是L1制导律

之前我们在无人机研发什么的文章中提到过制导、导航和控制是无人机开发中三个最为重要的部分，而制导就是告诉我们无人机应该往哪飞。L1制导律就是在期望路径上选取一个参考点，根据这个参考点和当前水平速度计算出水平期望加速度的算法。而L1指的就是期望路径上的参考点与无人机当前水平位置的距离。


上图可以看到，无人机在当前时刻的期望运动是一个半径为R，速度为V的圆周运动。所以在航向控制上也应该给一个相应的期望偏航角速率前馈，否则要等到出现航向角偏差时再进行反馈控制，会影响跟踪效果。