一、前沿
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从今天开始,会陆续为大家解读开源飞控软件px4中使用到的各种算法,今天要讲述的是L1制导律,这是固定翼飞机进行路径跟踪的重要算法之一。这个算法是由MIT的研究人员提出,因为具有比较好的路径跟踪效果而得到广泛应用。在这之前,无人机在进行路径跟踪时一般采用基于侧偏距的PD控制器方法,至于为什么使用PD而不使用PID算法,那是因为位置环响应较慢,所以一般在外环采用PD算法,而在内环采用PID算法。
二、什么是L1制导律
之前我们在无人机研发什么的文章中提到过制导、导航和控制是无人机开发中三个最为重要的部分,而制导就是告诉我们无人机应该往哪飞。L1制导律就是在期望路径上选取一个参考点,根据这个参考点和当前水平速度计算出水平期望加速度的算法。而L1指的就是期望路径上的参考点与无人机当前水平位置的距离。
上图可以看到,无人机在当前时刻的期望运动是一个半径为R,速度为V的圆周运动。所以在航向控制上也应该给一个相应的期望偏航角速率前馈,否则要等到出现航向角偏差时再进行反馈控制,会影响跟踪效果。