ubuntu16.04.5的APM环境搭建过程，踩遍所有的坑的教训经验

刚刚进入，没有有点基础，开始确实难弄，多亏学长们的帮助，才完成APM环境的搭建，真是花费了很多的经历和时间，几乎踩过了好多坑，有很多需要注意的地方，不可轻易忽略，只要跟着我的这个过程一步步走即可，话不多说，进入正题：
1，注意在终端输入之前有一些注意事项，创建虚拟机之后，
可先检查是否有网络，可在浏览器里面随意输入一网址（例如http//www.baidu.com）,看是否可以打开，如果没有网络后续工作都进行不了,（血的教训：因为没有网，我重新装了个虚拟机）
2，需要更新虚拟机的软件，一般新建虚拟机需要更新，他会自动跳出提示你（需要等一下，会过几十秒跳出）（血的教训，因为没有更，好多命令行不能识别，又重新安装一次虚拟机），注意不要更新版本，咱们用的是16.04.5，千万不要更新18.几几的（因为过一会也会跳出一个提示你更新version）
3，首先要换源，要不好多网址加载不上，
先在终端输入：sudo gedit /etc/apt/sources.list（打开这个文件目录，也就是个脚本）

然后里面原有的源网址都注释掉，将下面这段网址加入到里面
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

然后save，关闭
4，然后是安装git
先在中断依次输入
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gitk git-gui
然后从github下载代码
在终端依次输入（实际上上一步安装了git，所以这一步就用到了上一步的东西，所谓一环套一环）
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
git checkout Copter-3.5.7
git submodule update --init --recursive
5，然后是安装一些必要的工具包
在刚才同样的终端内输入（实际上就是在ardupilot的目录下）
Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
6，这些安装完之后，终端输入
Source ~/.profile（更新ubuntu的环境，然后重新启动虚拟机，这样相应的工具包就可以用了）
7，检查一下，如果该安装的文件夹和文件都有了，那么就可以继续进行，要不后面一定出错，
查看computer/opt里是不是2015的
有的问题会出现不是2015的有的是2017的，这时候就需要将2017的删掉，然后在将2015的加进去，
这就涉及到另一个问题：在根目录下（computer）不能直接改掉，可以先将2017的转移出去，用mv移出去，然后将2015的这个放入home里，用mv再移进去，可以了，用下面的这个命令

8，然后就是添加bashrc环境，（这步就是比较关键的一步）
分别在两个中断输入gedit _{/.profile和gedit}/.bashrc
9，将gedit ~/.profile下的倒数第二行export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:$PATH复制到gedit~/.bashrc的最后一行，操作完之后是下面界面的样子
然后将它们都保存，关闭
10.最后一步
就是编译了（compile the code）
在新的终端输入
cd ardupilot/ArduCopter
make px4-v2
编译成功后就会在ardupilot/ArduCopter产生一个px4文件，说明编译成功，
可以检查一下编译后生成的文件，
这样就大功告成了！congratulationgs!!!