MoveIt+ Gazebo 联合仿真环境搭建（巨简单版）

最新推荐文章于 2024-05-30 09:47:47 发布

叫我花生就好

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分类专栏： ROS 机械臂控制文章标签： python

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MoveIt!+ Gazebo 联合仿真环境搭建（巨简单版）

参考书籍和大佬们的贴子，笔者将MoveIt！实现机器人控制的方法总结为以下四个步骤：

1）创建机器人URDF模型（改为xacro格式也行），并添加运动插件。

在已建立的URDF模型里面，为 joints 添加传动装置（add transmission for every joint），添加 gazebo 插件（add one gazebo plugin），可参考以下代码。

<!--add transmission for every joint-->
<transmission name="trans_joint1">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="joint1">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="joint1_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>
    <transmission name="trans_joint2">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="joint2">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="joint2_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>