建模实践5 —— moveit + gazebo 联合仿真

最新推荐文章于 2024-08-01 10:36:05 发布

黄小白的进阶之路

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建模实践5 —— moveit + gazebo 联合仿真

1. MoveIt！机器人控制框架
2. 代码层面的理解
3. 实际操作

1. MoveIt！机器人控制框架

官话：moveit输入用户指令，比如起始位置，输出轨迹数据，每个点通过位置速度加速度描述，为了通过话题发出来，还需要一个Follow Joint Trajectory功能，通过通信接口发给机器人，机器人还需要对轨迹进行精插补，再驱动电机同步运动。机器人控制器还需要将每个电机的状态数据反馈给moveit来确定机器人是否到达指定位置，这样完成一个闭环。

普通话：首先当指令进来后，由 Moveit 做规划，不管是避障也好，还是关节规划也好，出来以后都是 Trajectory Data ，也就是轨迹数据，通过 Follow Joint Trajectory 这个接口，将轨迹信息封装成 Action，Action 发送给Trajectory Controller ，不论是在实际的机器人控制器还是Gazebo中，都会在这里进行插补运算（因为轨迹里边是一些中间间隔一定时间长度的轨迹点，这个时间不可以直接用做控制，控制器要求这个时间必须细微，所以就涉及到了插补算法），插补算法会完成六个轴的插补运算，插补后将数据发送给 Position Servo（位置伺服驱动器），驱动器收到信号之后，将电平信号变成电流信号、电压信号给到电机，电机发生运动。机器人端还要将状态信息通过Joint State Controller反馈给Moveit。

在这里插入图片描述
主要是理解三个模块的作用：Follow Joint Trajectory，Joint Trajectory Controller, Joint State Controller

gazebo这边是一个action server，moveit那边是一个action client，轨迹通过Action机制发出来，sever这一端接收轨迹，完成插补运算，再发到每一个电机位置控制接口上，所以配置Moveit + Gazebo 很主要的一点就是做到“插座”和“插头”的匹配。

2. 代码层面的理解

在 /husky_kinova_moveit_config/config/ros_controllers.yaml 中：

# Simulation settings for using moveit_sim_controllers
moveit_sim_hw_interface:
  joint_model_group: arm
  joint_model_group_pose: todo_no_pose_selected
# Settings for ros_control_boilerplate control loop
generic_hw_control_loop:
  loop_hz: 300
  cycle_time_error_threshold: 0.01
# Settings for ros_control hardware interface
hardware_interface:
  joints:
    - front_left_wheel
    - front_right_wheel
    - rear_left_wheel
    - rear_right_wheel
    - j2n6s300_joint_1
    - j2n6s300_joint_2
    - j2n6s300_joint_3
    - j2n6s300_joint_4
    - j2n6s300_joint_5
    - j2n6s300_joint_6
    - j2n6s300_joint_finger_1
    - j2n6s300_joint_finger_tip_1
    - j2n6s300_joint_finger_2
    - j2n6s300_joint_finger_tip_2
    - j2n6s300_joint_finger_3
    - j2n6s300_joint_finger_tip_3
  sim_control_mode: 1  # 0: position, 1: velocity
# Publish all joint states
# Creates the /joint_states topic necessary in ROS
joint_state_controller:
  type: joint_state_controller/JointStateController
  publish_rate: 50
controller_list:
  - name: arm_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: True
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - j2n6s300_joint_1
      - j2n6s300_joint_2
      - j2n6s300_joint_3
      - j2n6s300_joint_4
      - j2n6s300_joint_5
      - j2n6s300_joint_6
  - name: hand_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: True
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - j2n6s300_joint_finger_1
      - j2n6s300_joint_finger_tip_1
      - j2n6s300_joint_finger_2
      - j2n6s300_joint_finger_tip_2
      - j2n6s300_joint_finger_3
      - j2n6s300_joint_finger_tip_3
arm_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - j2n6s300_joint_1
    - j2n6s300_joint_2
    - j2n6s300_joint_3
    - j2n6s300_joint_4
    - j2n6s300_joint_5
    - j2n6s300_joint_6
  gains:
    j2n6s300_joint_1:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    j2n6s300_joint_2:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    j2n6s300_joint_3:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    j2n6s300_joint_4:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    j2n6s300_joint_5:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    j2n6s300_joint_6:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
hand_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - j2n6s300_joint_finger_1
    - j2n6s300_joint_finger_tip_1
    - j2n6s300_joint_finger_2
    - j2n6s300_joint_finger_tip_2
    - j2n6s300_joint_finger_3
    - j2n6s300_joint_finger_tip_3
  gains:
    j2n6s300_joint_finger_1:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    j2n6s300_joint_finger_tip_1:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    j2n6s300_joint_finger_2:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    j2n6s300_joint_finger_tip_2:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    j2n6s300_joint_finger_3:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    j2n6s300_joint_finger_tip_3:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1

在这里，arm_controller 和 hand_controller 将Moveit 生成的轨迹封装成 follow_joint_trajectory 类型的数据（这是一个数据结构，里边包含各个关节的轨迹点），在gazebo端，控制器arm_controller和hand_controller一定要做到和上边严格一致（也就是插头和插座的匹配），不然无法实现联合仿真。以上这个文件呢就完成了三个控制器的配置，那么还需要修改/husky_kinova_moveit_config/launch/ros_controllers.launch 文件以启动这三个控制器，将joint_state_controller arm_controller hand_controller加进来就可以了。

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server -->
  <rosparam file="$(find husky_kinova_moveit_config)/config/ros_controllers.yaml" command="load"/>

  <!-- Load the controllers -->
  <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
    output="screen" args="joint_state_controller arm_controller hand_controller "/>

</launch>

3. 实际操作

使用 MoveIt Setup Assistant 生成 moveit_config 的过程参见：使用MoveIt Setup Assistant创建husky_kinova_moveit_config功能包

生成 moveit_config 包后运行：

roslaunch husky_kinova_moveit_config demo_gazebo.launch

出现以下问题：

3.1 问题1

[ERROR] [1603521785.352021502, 0.234000000]: Could not find joint ‘j2n6s300_joint_1’ in ‘hardware_interface::PositionJointInterface’.
[ERROR] [1603521785.352217869, 0.234000000]: Failed to initialize the controller
[ERROR] [1603521785.352268883, 0.234000000]: Initializing controller ‘arm_controller_gazebo’ failed
[ERROR] [1603521786.353700, 0.940000]: Failed to load arm_controller_gazebo

[ERROR] [1603521786.373048378, 0.948000000]: Could not find joint ‘j2n6s300_joint_finger_1’ in ‘hardware_interface::PositionJointInterface’.
[ERROR] [1603521786.374382804, 0.949000000]: Failed to initialize the controller
[ERROR] [1603521786.374555951, 0.949000000]: Initializing controller ‘hand_contrroller_gazebo’ failed
[ERROR] [1603521787.375893, 1.521000]: Failed to load hand_contrroller_gazebo

在这里插入图片描述
解决办法：将模型文件中的硬件接口类型全部改为 PositionJointInterface

    <transmission name="j2n6s300_joint_1_trans">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="j2n6s300_joint_1">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="j2n6s300_joint_1_actuator">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>160</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>

3.2 问题2

[ERROR] [1603521846.052994053, 17.001000000]: Action client not connected: arm_controller/follow_joint_trajectory
在这里插入图片描述
解决办法：
使MoveIt控制器的命名空间与机械臂控制器插件的命名空间相同，在 /husky_kinova_moveit_config/config/ros_controllers.yaml 文件中，控制器arm_controller与命名空间arm_controller对应，控制器hand_controller与命名空间hand_controller对应。