ROS学习笔记(六) ROS通信架构（四）

ROS通信架构（四）

ROS的通信方式有以下四种：

Topic 主题
Service 服务
Parameter Service 参数服务器
Actionlib 动作库

Actionlib

actionlib是ROS中的一个库，也是请求响应机制的通信方式（类似service），主要弥补了service通信的一个不足：若执行长时间任务时，利用service通信机制，Client会长时间接收不到reply，通信受阻。actionlib比较适合较长时间的通信过程，actionlib通信过程随时查看过程进度，也可以终止请求。

通信原理

Client-Server模式，也是一个双向的通信模式，在ROS Action Protocol通过消息进行数据的交流通信。client和server为用户提供一个简单的API来请求目标（在客户端）或通过函数调用和回调来执行目标（在服务器端）。

工作模式：

交流通信：

通信双方在ROS Action Protocal下进行交流通信是通过接口来实现的

客户端向服务器发送目标指令（goal）和取消动作指令（cancel），服务器给客户端发送实时状态信息、结果信息、反馈信息等（service无法做到）

Actionlib进行请求响应，action包括目标goal，反馈feedback，结果result。
目标：
给机器人明确的移动目标信息，包括参数的设定，方向、角度、速度等。
反馈：
动作进行过程中实时的信息反馈给Client，动作完成的状态等，令Client能做出相应的修正命令。
结果：
动作完成后，Action server 把本次运动的结果数据发送给Client，使Client得到本次动作的全部信息，比如运动的时长，最终的姿势等。

Action文件格式

Action文件后缀为.action

#define the goal
uint 32 a
---
#define the result
uint32 b
---
#define the feedback
flat32 c

CMakeLists.txt

...
find_package(...
genmsg
actionlib
actionlib_msgs
)
...
add_action_files(
DIRESTORY action FILES te.action
)
generate_messages(
DEPENDENCIES actionlib_msgs
)
...

package.xml

<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<run_depend>actionlib</run_depend>
<run_depend>actionlib_msgs</run_depend>

常见action类型

AddTwoInts.action

#文件位置:自定义action文件
#表示将两个整数求和
int64 a
int64 b
---
int64 sum
---

AutoDocking.action

#文件位置:自定义action文件
#gosl
---
#result
string text
---
#feedback
string state
string text

GetMap.action

#文件位置:nav_msgs/GetMap.action
#获取地图信息，响应部分为空

---
nav_msgs/OccupancyGrid map
---
#无返回部分

MoveBase.action

#文件位置:geometry_msgs/MoveBase.action
geometry_msgs/POseStamped target_pose
---

---
geometry_msgs/PoseStamped base_position