ROS学习笔记(四) ROS通信架构（二）

ROS通信架构（二）

ROS的通信方式有以下四种：

Topic 主题
Service 服务
Parameter Service 参数服务器
Actionlib 动作库

Topic：

topic常用于传输实时性、周期性的消息，是一种点(node)对点的单向通信方式。
1.public节点和subscriber节点到master进行注册
2.public发布topic
3.subscriber在master指挥下订阅改topic
4.public和subscriber建立单向通信

subscriber接受到消息会立刻执行回调函数Callback（前定义好了一个处理函数，当有消息来就会触发这个处理函数，函数会对消息进行处理，类似于单片机中的中断）。topic通信属于异步通信，
publisher每发布一个消息之后就会执行下一个动作，不关心消息之后会如何被处理，subscriber只管接受topic，不关心是由谁发送，publisher和subscriber不存在协同工作，为异步通信。
topic可以同时有多个subscribers，也可以同时有多个publishers（/rosout、/tf等）。

示例：

摄像头画面的发布、处理、显示：摄像头拍摄程序是一个node（记作node1），当node1运行启动之后，它作为一个Publisher就开始发布topic，叫做/camera_rgb，是rgb颜色信息，node2是图像处理程序,它订阅了/camera_rgb这个topic，经过master的介绍，node2就能建立和摄像头节点（node1）的连接。node3与node2相同。

操作命令：

命令	作用
rostopic list	列出当前所有的topic
rostopic info topic_name	显示某个topic的属性信息
rostopic echo topic_name	显示某个topic的内容
rostopic pub topic_name	向某个topic发布内容
rostopic bw topic_name	查看某个topic的带宽
rostopic hz topic_name	查看某个topic的频率
rostopic find topic_type	查找某个类型的topic
rostopic type topic_name	查看某个topic的类型(msg)

可以查看命令

rostopic help 或者 rostopic command -h

message

topic的数据格式就是Message（Message按照定义解释就是topic内容的数据类型），也称之为topic的格式标准。
基本的msg包括bool、int8、int16、int32、int64(以及uint)、float、float64、string、time、duration
header、可变长数组array[]、固定长数组array[c]
存放在package/mesage下，如：

std_msg/Header header
    uint32    seq
    time    stamp
    string    frame_id
uint32    height
uint32    width
string    encoding
uint8    is_bigendian
uint32    step
uint8[]    data

rosmsg命令	作用
rosmsg list	列出系统上所有的msg
rosmsg show msg_name	显示某个msg的内容

常见message

常用的message包括 std_msgs ,nav_msgs ,geometry_msgs等

Vector3.msg

#文件位置:geometry_msgs/Vector3.msg
float64 x
float64 y
float64 z

Accel.msg

#定义加速度项（线性加速度和角加速度）
#文件位置:geometry_msgs/Accel.msg
Vector3 linear
Vector3 angular

Hearder.msg

#定义数据的参考时间和参考坐标系
#文件位置:std_msgs/Header.msg
uint32 seq	#数据ID
time stamp	#数据时间戳
string frame_id	#数据的参考坐标系

Echos.msg

#定义超声传感器
#文件位置：自定义msg文件
Hearder hearder
uint16 front_left
uint16 front_center
uint16 front_right
uint16 rear_left
uint16 rear_center
uint16 rear_right

Quarternion.msg

#空间中旋转的四元数
#文件位置:geometry_msgs/Quaternion.msg
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w

Imu.msg

#包含了从惯性元件中得到的数据，加速度为m/^2，角速度为rad/s
#如果所有的测量协方差已知，则需要全部填充进来；如果只知道方差，则只填充协方差矩阵的对角数据
#文件位置:sensor_msgs/Imu.msg
Header header
Quaternion orientation
float64[9] orientation_covariance
Vector3 angular_velocity
float64[9] angular_velocity_covariance
Vector3 linear_acceleration
float64[] linear_acceleration_covariance

LaserScan.msg

#平面内的激光测距扫描数据（仅适配激光测距）
#若声呐等测距，需要创建不同类型的消息
#文件位置：sensor_msgs/LaserScan.msg
Header header	#时间戳为收到第一束激光的时间
float32 angle_min	  #扫描最小角度(单位为rad)
float32 angle_max	#扫描最大角度(单位为rad)
float32 angle_increment	#两次测量之间的角度增量(单位为rad)
float32 time_increment	 #两次测量之间的时间增量(单位为s)
float32 scan_time 		 #两次扫描之间的时间间隔(单位为s)
float32 range_min		#距离最小值(m)
float32 range_max		 #距离最大值(m)
float32[] ranges		#测距数据(m,如果数据不在最小数据和最大数据之间，则抛弃)
float32[] intensities	 #强度，具体单位由测量设备确定，如果仪器没有强度测量，则数组为空即可

Point.msg

#空间中点的位置
#文件位置:geometry_msgs/Point.msg
float64 x
float64 y
float64 z

Pose.msg

#定义自由空间中的位姿信息（位置和指向）
#文件位置:geometry_msgs/Pose.msg
Point position
Quaternion orientation

PoseStamped.msg

#定义有时空基准的位姿
#文件位置:geometry_msgs/PoseStamped.msg
Header header
Pose pose

PoseWithCovariance.msg

#表示空间中含有不确定性的位姿信息
#文件位置:geometry_msgs/PoseWithCovariance.msg
float64[36] covariance
Pose pose

Power.msg

#表示电源状态，是否开启
#文件位置：自定义msg文件
Header header
bool power
######################
bool ON=1
bool OFF=0

Twist.msg

#定义空间中物体运动的线速度和角速度
#文件位置：geometry_msgs/Twist.msg
Vector3 linear
Vector3 angular

TwistWithCovariance.msg

#不确定的速度量，协方差矩阵按行分别表示：沿x方向速度的不确定性，沿y方向速度的不确定性，沿z方向速度的不确定性
#绕x转动角速度的不确定性，绕y轴转动的角速度的不确定性，绕z轴转动的角速度的不确定性
#文件位置：geometry_msgs/TwistWithCovariance.msg
Twist twist
flaot64[36] covariance #分别表示[x; y; z; Rx; Ry; Rz]

Odometry,msg

#描述了自由空间中位置和速度的估计值
#文件位置：nav_msgs/Odometry.msg
Header header
string child_fram_id
PoseWithCovariance pose
TwistWithCovariance twist