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onnxruntime (C++/CUDA) 编译安装及部署
前几天使用了LibTorch对模型进行C++转换和测试,发现速度比原始Python的Pytorch模型提升了2倍。现在尝试以下另一种跨平台的模型转换方式——Onnx,可实现跨X86/ARM架构的迁移应用。本文主要介绍C++版本的onnxruntime使用,Python的操作较容易就不再提及了。一、克隆及编译git clone --recursive https://github.com/Microsoft/onnxruntimecd onnxruntime/git checkout v1.8.0原创 2022-03-15 15:50:09 · 21078 阅读 · 16 评论 -
os.system()中路径包含空格导致无法读取文件
问题os.system()中路径包含空格导致无法读取文件pcd_root = "/media/mjy/My Passport/data/bkp/1208/02/1208_1/02"cmd = "ls " + pcd_root + "/*.pcd >> " + pcd_csv_fileos.system(cmd)将会报错,因为My Passport中间包含空格,导致执行linux系统命令ls的时候被分割开。解决方法在本地新建软连接:ln -s /media/mjy/My\ Pas原创 2021-12-17 11:32:44 · 1339 阅读 · 1 评论 -
基于激光雷达的机器人楼梯自主识别
这里基于激光雷达,介绍一种简单粗暴的方法,如果环境不复杂,则可以将楼梯很好的检测出来。原创 2021-08-04 15:46:57 · 2155 阅读 · 8 评论