机器人如何自主识别楼梯是一个非常有意思的话题
这里基于激光雷达,介绍一种简单粗暴的方法,如果环境不复杂,则可以将楼梯很好的检测出来。
github源码,较为简洁,易于理解:https://github.com/BIT-MJY/stairs_recogniton
(1)首先采集激光雷达点云:
(2)将感兴趣区域(如机器人前方-15°~15°的水平FOV范围)中的点云投影到XZ平面:
(3)将投影后的XZ平面拿出来:
(4)将上述点进行最小二乘拟合直线,若拟合后的误差(可以用SSE、MSE、RMSE等)小于设定的阈值,则认为直线拟合成功,即将楼梯检测出来了。
github源码效果: