两级OTA零点位置对系统影响分析

开头：Allen书上有讲可以通过插入一个调零电阻来控制两级OTA零点的位置，对于零点的位置一个是可以直接把零点搞到无穷去，另外就是可以调整零点使得零点和次主机点抵消，之前就一直比较疑惑和好奇，我就不能把这个零点在左平面多往原点方向移动点吗，这样岂不是相位裕度也够，还能增加点开环带宽。之前问了问其他的大佬，回答说系统的瞬态响应形状由闭环极点决定，瞬态响应形状有闭环零点决定······（来自尾形克彦的现代控制工程一书），可惜我自己看卢姥爷的视频自控自学的不咋的，所以理解不是特别深刻，这几天又看看了这一部分，才理解到了。还得感谢那位大佬的解答。

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系统中两个极点带一个零点（零点位置对系统的影响）

零点在右半平面，绘制出根轨迹图如下（这里极点整的-1和-10，零点整的10）：

可以很明显的看到，随着增益的上升闭环的有一个极点逐渐往右半平面移动，会造成很大的稳定性问题。

然后是看看零点在开环次极点左边的时候的情况（极点还是整的-1和-10，零点整的-30）：

可以看到增益在最开始增加时会使得系统的增益下降。但是还是在一定范围内能够保持稳定的。

再然后搞个次主极点和零点重合的。

可以看到这个根轨迹在零点处有个无穷小的圆包围着这个零点，即说明系统完全没得稳定性的问题得。

最后看看零点在两个极点之间的根轨迹图。

可以看到闭环系统的主极点位置就在主极点和零点之间了。

对于高阶系统，系统的输入和输出公式可以写为：

对于阶跃信号输出可以写为（其中ai为对应极点的留数）：

对于一个极点和一个零点靠的很近的情况，对应极点的留数就会很小，当极点和零点重合的时候这个留数就直接等于零，极点对系统无影响。应当指出，闭环极点到jw轴的水平距离决定了这个极点引起的瞬态过程的调整时间。另外瞬态响应的类型由闭环极点决定，而瞬态响应的形状主要由闭环零点确定，输入R(s)的极点产生稳态稳定项，而C(s)/R(s)的降低按包含在后面的瞬态响应或者阻尼正弦瞬态响应项中。C(s)/R(s)的零点，只影响留数的大小与符号（这一段来自尾形克彦的现代控制原理一书）

当开环零点从开环次主极点往原点移动时，可以得到闭环主极点也会往原点移动。一定范围内感觉环路的调整时间会增加。
而且其闭环幅值特性相对开环零点和开环次极点抵消的情况会如下图所示，这种东西看起来感觉还挺奇怪的。

再看看调零电阻对开环特性的影响

Rz的引入同时导致了第三个极点的产生，随着Rz的增加，第三个极点会逐渐靠近第二个极点导致环路相位裕度快速的下降，所以之前说的那个将零点多往原点靠近的想法按着这个电路方式就不可能实现（之前看这里的时候我都没太注意这个极点，一个电容会产生一个零点和一个极点（无穷远和0都算的）诚不欺我），另外之前也没考虑电流镜导致的极点和零点不过这两个比较近能够抵消一部分就是了。具体看看下面这个把电阻调得比较大的波形图：