参考: 线特征—LSD and LBD程序运行(一) 线特征—LSD算法(二) LSD:一种直线检测算法简介 直线段检测算法(LSD:a Line Segment Detector) 论文回顾之一 一种新的直线段检测算法—LSD:a Line Segment Detector 以下待看: SLAM线特征学习(1)——基本的线特征表示与优化推导 SLAM中线特征的参数化和求导 SLAM中直线特征如何优化