通过Mavlink协议向Ardupilot请求数据流并解析数据

通过Mavlink消息请求数据流

参考网页：从自动驾驶仪请求数据 — 开发文档 (ardupilot.org)

在这里我们使用Mavlink的REQUEST_DATA_STREAM 消息来获取我们需要的数据流（此消息可以设置数据流的频率），然后再数据流中解析我们需要的数据，整个过程分为请求数据、解析数据两步。

第一步：利用mavlink消息请求数据流

利用mavlink源码Common文件夹下的mavlink_msg_request_data_stream.h文件中的mavlink_msg_request_data_stream_pack函数，具体如下：

函数中的每个参数的说明如下：

system_id发送端的系统id；target_system目标（接收端）的系统id。系统id是用来区分系统中的不同个体的，常用于多机编队中，因为此时需要详细确认发送方和接收方的身份。mavlink最多允许一个系统中存在255个id。

component_id发送组件的id；target_component目标组件id，这是用来区分同一个体中不同组件的，如区分地面站cpu发给机载gpu，或地面站cpu发给机载imu。这个id可以明确消息的发送源和接收方。0代表发送给目标系统的所有组件。

函数的参数设置：

system_id 自己系统的ID，先设为255

component_id 发送组件的id，设为190，通过Mavlink官网中的MAV_COMPONENT可以看到190表示地面站MAV_COMP_ID_MISSIONPLANNER

msg 通用的mavlink消息数据类型，用于存储打包后的结果，最后通过串口发送

target_system 该参数与自己所连接飞控有关，一般可以在飞控全部参数表里设置，如下图

也可以通过读取心跳包来获得。

target_component 设置为1，表示发送给飞机的控制组件，也可以在MAV_COMPONENT中找到

req_stream_id 请求数据流的ID, 可以在MAV_DATA_STREAM中找到（对应的value值），在描述中有其数据流包含哪些数据的值

req_mssage_rate 请求消息的频率Hz，自己设置为5

start_stop 1表示开始，0表示停止，设置为1

1.首先需要获得想要数据对应数据流的组别ID和消息ID

在参考网页的Using SRx Parameters部分可以找到自己需要的数据，及其属于的组别

也可以在Mavlink源码的common文件夹的common.h文件中的MAV_DATA_STREAM枚举的相应数据流的注释部分找到其包含的消息，其中MAV_DATA_STREAM_EXTRA1~3，注释为取决与飞控，通过搜索飞快的全部参数表（搜索EXTRA）可以看到，具体的数据流内容

如：想要获得GPS数据，GLOBAL_POSITION_INT消息，属于POSITION组，其数据流对应的ID在MAV_DATA_STREAM枚举中为MAV_DATA_STREAM_POSITION，

然后点击GLOBAL_POSITION_INT，其会自动跳转到Mavlink官网中GLOBAL_POSITION_INT消息对应的消息ID（33），可以看到该消息的具体参数及说明，以用于解析该消息的数据。

从Mavlink源码的common.h文件夹的MAV_DATA_STREAM枚举中可以获得其消息组别ID为6

然后利用mavlink_msg_request_data_stream_pack 函数，通过串口发送给飞控请求该组数据

请求部分代码：

在解析部分，先利用mavlink_parse_char函数，解析串口数据存在message

根据message的msgid进行利用相应的解析函数进行解析，及对应消息的ID，如GLOBAL_POSITION_INT消息对应的消息ID（33），其对应的解析函数根据消息的名称可以在Mavlink源码的common文件夹的mavlink_msg_global_position_int.h中找到mavlink_msg_global_position_int_decode，在该文件的最上面也有消息的ID以及消息内部包含数据的说明

解码部分代码：