ROS多机通信（PC+数梅派）

通过上位机控制智能车运动，主要通过ssh进行远程登录，并实现在pc机上运行roscore
1.通过hdmi线将数媒派和显示器相连接
如果显示器黑屏，可能是数媒派电压驱动不够
2.为数媒派开发板安装配套的linux和ros系统
3.固定数媒派ip地址或者直接查看ip地址
（注意：在这一步中，要保证数媒派和pc机在同一无线网下）
通过ifconfig命令能够查看网卡信息和ip地址
记录网卡和ip地址
例如：
计算机名：star
固定的ip地址：192.168.1.129
网口wlan0

使用相同的办法查看pc机的ip地址（最好同样固定好了ip地址）
例如：
计算机名：lhd
固定的ip地址：192.168.1.128
网口wlp4s0

3.既然你已经知道了上位机和下位机的网络地址，下面就需要让计算机和数媒派之间也知道互相的地址
打开hosts文件，在hosts文件中，加入彼此的IP地址和对应的计算机名
sudo gedit /etc/hosts

注意在数媒派中，没有记事本只能使用vim对host文件进行修改
sudo vim /etc/hosts
同样添加上面两句话
（vim使用ins键或者i进行输入，“：”+wq保存退出）

既然已经配置好ip使用ping命令查看主从能否通信


两边都没问题可以进行下一步了

4.运行ros需要roscore启动rosmaster，系统中只能存在一个rosmaster
配置环境变量（主机从机都配置更稳点）
在数媒派中修改环境变量
sudo vim ~/.bashrc

export ROS_HOSTNAME=star
export ROS_MASTER_URI=http://lhd:11311

（hostname是告诉计算机你自己的ip地址，=后面也可以直接输入192.168.1.129
ROS_MASTER是告诉主机或者从机master运行所在地址，其中lhd可以换成192.168.1.128
后面的11311不可更改）
由此可推出，pc机上的环境变量配置为

为了保证运行速度我这里是将master运行在pc，当然也可以运行在数媒派中，只需要修改
ROS_MASTER_URI=后面的ip或者名字就行

5.配置完毕，进行测试

如果roscore出错，尝试在主从机上刷新一下环境变量
source ~/.bashrc