如何编写ros服务节点

编写ros服务节点：

观看此教程之前，请确保您已经按照ros编写srv教程编写了srv文件
首先，我们设置并打开相应的路径，使用指令：

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash   
roscd beginner_tutorials

然后创建文件,指令：

gedit src/add_two_ints_server.cpp

将以下代码块复制粘贴进入即可

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

现在，让我们来解释一下各行代码的作用：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

beginner_tutorials / AddTwoInts.h是从我们之前创建的srv文件生成的头文件。

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

此函数提供添加两个int的服务，它接受srv文件中定义的请求和响应类型并返回一个布尔值。

{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

这里添加了两个整数并存储在响应中。然后记录有关请求和响应的一些信息。最后，服务在完成后返回true。

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

这里的服务是通过ROS创建和宣传(advertise)的。

编写客户端节点

在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件,指令：

cd src
gedit add_two_ints_client.cpp

向文件写入以下代码:

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

现在，让我们解释一下各行代码:

ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

这将为add_two_ints服务创建一个客户端。该ROS :: ServiceClient对象用于以后调用服务。

beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);

这里我们实例化一个自动生成的服务类，并将值分配给它的 request 成员。服务类包含两个成员，即request和response。它还包含两个类定义，Request和Response。

if (client.call(srv))

这实际上是调用服务。由于服务呼叫是阻塞的，因此一旦呼叫完成，它将返回。如果服务调用成功，则call（）将返回true，并且srv.response中的值将有效。如果调用未成功，则call（）将返回false，并且srv.response中的值将无效。

构建节点

编辑位于beginner_tutorials的CMakeLists.txs文件，指令：

roscd beginner_tutorials
gedit CMakeLists.txt

在最后面加上以下代码：

add_executable（add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp）
target_link_libraries（add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES}）
add_dependencies（add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp）

add_executable（add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp）
target_link_libraries（add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES}）
add_dependencies（add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp）

这将创建两个可执行文件add_two_ints_server和add_two_ints_client，默认情况下将进入devel空间的包目录，默认位于〜/catkin_ws/devel/lib/<package name>。您可以直接调用可执行文件，也可以使用rosrun来调用它们。它们不会放在’<prefix> / bin’中，因为在将软件包安装到系统时会污染PATH。
现在运行catkin_make:

cd ~/catkin_ws
catkin_make

接下来让我们检验一下自己的劳动成果，首先运行ros核心：

roscore

然后打开新的终端,运行node：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

你应该会看到Ready to add two ints.
如果你的rosrun找不到beginner_tutorials
试着输入指令

. ~/devel/setup.bash

然后再重复上面的命令。
接下来打开新的终端，运行客户端，指令：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

你将会看到

[ INFO] [1556180034.901625414]: Sum: 4

在上一个终端中，您应该看到类似于：

[ INFO] [1556180034.901459798]: request: x=1, y=3 [ INFO]
[1556180034.901491998]: sending back response: [4]