27 #include "ros/ros.h"
/*ros/ros.h是一个很便利的include,它包括了使用ROS系统中最常见的公共部分所需的全部头文件。*/
28 #include "std_msgs/String.h"
/*它引用了位于std_msgs包里的std_msgs/String消息。这是从std_msgs包里的String.msg文件中自动生成的头文件。有关消息定义的更多信息,请参见msg页面。*/
29
30 #include <sstream>
31
32 /**
33 * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.
34 */
35 int main(int argc, char **argv)
36 {
37 /**
38 * The ros::init() function needs to see argc and argv so that it can perform
39 * any ROS arguments and name remapping that were provided at the command line.
40 * For programmatic remappings you can use a different version of init() which takes
41 * remappings directly, but for most command-line programs, passing argc and argv is
42 * the easiest way to do it. The third argument to init() is the name of the node.
43 *
44 * You must call one of the versions of ros::init() before using any other
45 * part of the ROS system.
46 */
47 ros::init(argc, argv, "talker");
/*初始化ROS。这使得ROS可以通过命令行进行名称重映射——不过目前不重要。这也是我们给节点指定名称的地方。节点名在运行的系统中必须是唯一的。注意:名称必须是基本名称,例如不能包含任何斜杠/。*/
48
49 /**
50 * NodeHandle is the main access point to communications with the ROS system.
51 * The first NodeHandle constructed will fully initialize this node, and the last
52 * NodeHandle destructed will close down the node.
53 */
54 ros::NodeHandle n;
/*为这个进程的节点创建句柄。创建的第一个NodeHandle实际上将执行节点的初始化,而最后一个被销毁的NodeHandle将清除节点所使用的任何资源。*/
55
56 /**
57 * The advertise() function is how you tell ROS that you want to
58 * publish on a given topic name. This invokes a call to the ROS
59 * master node, which keeps a registry of who is publishing and who
60 * is subscribing. After this advertise() call is made, the master
61 * node will notify anyone who is trying to subscribe to this topic name,
62 * and they will in turn negotiate a peer-to-peer connection with this
63 * node. advertise() returns a Publisher object which allows you to
64 * publish messages on that topic through a call to publish(). Once
65 * all copies of the returned Publisher object are destroyed, the topic
66 * will be automatically unadvertised.
67 *
68 * The second parameter to advertise() is the size of the message queue
69 * used for publishing messages. If messages are published more quickly
70 * than we can send them, the number here specifies how many messages to
71 * buffer up before throwing some away.
72 */
73 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
/*告诉主节点我们将要在chatter话题上发布一个类型为std_msgs/String的消息。这会让主节点告诉任何正在监听chatter的节点,我们将在这一话题上发布数据。第二个参数是发布队列的大小。在本例中,如果我们发布得太快,它将最多缓存1000条消息,不然就会丢弃旧消息。
NodeHandle::advertise()返回一个ros::Publisher对象,它有2个目的:其一,它包含一个publish()方法,可以将消息发布到创建它的话题上;其二,当超出范围时,它将自动取消这一宣告操作。*/
74
75 ros::Rate loop_rate(10);
/*ros::Rate对象能让你指定循环的频率。它会记录从上次调用Rate::sleep()到现在已经有多长时间,并休眠正确的时间。在本例中,我们告诉它希望以10Hz运行。*/
76
77 /**
78 * A count of how many messages we have sent. This is used to create
79 * a unique string for each message.
80 */
81 int count = 0;
82 while (ros::ok())
83 {
/*默认情况下,roscpp将安装一个SIGINT处理程序,它能够处理Ctrl+C操作,让ros::ok()返回false。
ros::ok()在以下情况会返回false:
收到SIGINT信号(Ctrl+C)
被另一个同名的节点踢出了网络
ros::shutdown()被程序的另一部分调用
所有的ros::NodeHandles都已被销毁
一旦ros::ok()返回false, 所有的ROS调用都会失败*/
84 /**
85 * This is a message object. You stuff it with data, and then publish it.
86 */
87 std_msgs::String msg;
88
89 std::stringstream ss;
90 ss << "hello world " << count;
91 msg.data = ss.str();
92
/*ROS_INFO和它的朋友们可用来取代printf/cout。*/
93 ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
/*我们使用一种消息自适应的类在ROS上广播消息,该类通常由msg文件生成。更复杂的数据类型也可以,不过我们现在将使用标准的String消息,它有一个成员:data。*/
94
95 /**
96 * The publish() function is how you send messages. The parameter
97 * is the message object. The type of this object must agree with the type
98 * given as a template parameter to the advertise<>() call, as was done
99 * in the constructor above.
100 */
101 chatter_pub.publish(msg);
/*现在,我们实际上把这个信息广播给了任何已连接的节点。*/
102
103 ros::spinOnce();
/*此处调用ros::spinOnce()对于这个简单程序来说没啥必要,因为我们没有接收任何回调。然而,如果要在这个程序中添加订阅,但此处没有ros::spinOnce()的话,回调函数将永远不会被调用。所以还是加上吧。*/
104
105 loop_rate.sleep();
/*现在我们使用ros::Rate在剩下的时间内睡眠,以让我们达到10Hz的发布速率。
对上边的内容进行一下总结:
初始化ROS系统
向主节点宣告我们将要在chatter话题上发布std_msgs/String类型的消息
以每秒10次的速率向chatter循环发布消息*/
106 ++count;
107 }
108
109
110 return 0;
111 }
2.编写订阅者节点
代码:
在src目录下创建talker.cpp文件并粘贴以下内容进去:
#include “ros/ros.h”
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(coust std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
2.2解释
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
这是一个回调函数,当有新消息到达chatter话题时它就会被调用。该消息是用boost shared_ptr智能指针传递的,这意味着你可以根据需要存储它,即不用担心它在下面被删除,又不必复制底层的数据
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
通过主节点订阅chatter话题。每当有新消息到达时,ROS将调用chatterCallback()函数。第二个参数是队列大小,以防我们处理消息的速度不够快。在本例中,如果队列达到1000条,再有新消息到达时旧消息会被丢弃。
NodeHandle::subscribe()返回一个ros::Subscriber对象,你必须保持它,除非想取消订阅。当Subscriber对象被析构,它将自动从chatter话题取消订阅。
还有另一些版本的NodeHandle::subscribe()函数,可以让你指定为类的成员函数,甚至是可以被Boost.Function对象调用的任何函数。请参见roscpp概览。
ros::spin();
ros::spin()启动了一个自循环,它会尽可能快地调用消息回调函数。不过不要担心,如果没有什么事情,它就不会占用太多CPU。另外,一旦ros::ok()返回false,ros::spin()就会退出,这意味着ros::shutdown()被调用了,主节点让我们关闭(或是因为按下Ctrl+C,它被手动调用)。
还有其他的方法可以进行回调,但是我们在这里不考虑这些。可以自己研究下roscpp_tutorials包中的一些示例程序,或看看roscpp概览。
同样地,我们来总结一下:
- 初始化ROS系统
-
订阅chatter话题
- 开始spin自循环,等待消息的到达
-
当消息到达后,调用chatterCallback()函数
3.构建节点
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)
add_message_files(DIRECTORY msg FILES.Num)
add_service_files(DIRECTORY srv FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages (DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package()
不要担心修改注释(#)示例,只需将这几行添加到CMakeLists.txt文件的底部:
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker $(catkin_LIBRARIES))
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener $(catkin_LIBRARIES))
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
最终的CMakeLists.txt长这样:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project (begginner_tutorials)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)
add_message_files(FILES Num.msg)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
## Generate added messages and services
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
## Declare a catkin package
catkin_package()
## Build talker and listener
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
这将创建两个可执行文件talker和listener,默认情况下,它们将被放到软件包目录下的devel空间中,即~/catkin_ws/devel/lib/<package name>。
请注意,您必须为可执行目标添加依赖项到消息生成目标:
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
这确保了在使用此包之前生成了该包的消息头。如果使用来自你catkin工作空间中的其他包中的消息,则还需要将依赖项添加到各自的生成目标中,因为catkin将所有项目并行构建。在ROS Groovy及更新版本中,还可以使用以下变量来依赖所有必需的目标:
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
你可以直接调用可执行文件,也可以使用rosrun来调用它们。它们没有被放在<prefix>/bin中,因为在将软件包安装到系统时会污染PATH环境变量。但如果你希望在安装时将可执行文件放在PATH中,可以配置安装目标,参见CMakeLists.txt。
现在可以运行catkin_make:
# 在你的catkin工作空间下 $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make
注意:如果你又添加了新的包,可能需要通过指定--force-cmake参数来让catkin强制生成。参见使用工作空间。
现在你已经编写了一个简单的发布者和订阅者,让我们来测试发布者和订阅者。