OpenPCDet系列 | 8.1 nuScenes数据集的处理流程与gt_sample的database构建

最新推荐文章于 2025-04-03 01:07:26 发布
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分类专栏： 点云检测OpenPCDet实战专栏 文章标签： OpenPCDet 点云检测 自动驾驶 深度学习
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本文详细介绍了OpenPCDet在处理nuScenes数据集时的Dataloader机制，包括NuScenesDataset初始化、getitem函数的场景处理。通过类别重采样平衡样本，创建gt_database进行数据增强，确保GT样本均衡并提升模型性能。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1. nuScenes Dataloader

对nuScenes数据集处理的了解，大体上的核心还是getitem函数、prepare_data函数，以及collate_batch函数三个部分的处理。其中prepare_data函数和collate_batch函数是在Dataset这个父类实现的，基本的处理流程基本不变，这里记录data_dict的数据处理部分。

1.1 NuScenesDataset初始化

在初始化的步骤中，进行了两个重要的操作，一个是加载了在create_nuscenes_infos 函数处理后的pkl文件，另外一个就是对类别不平衡进行了重采样的操作。
ps：如果构建出这个pkl文件在后续会介绍到

class NuScenesDataset(DatasetTemplate):
    def
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Clichong
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calibrated_sensor_token：可以从calibrated_sensor.json中索引出对应的相机外参和内参，3和4就对应索引出上文所说的ego和camera的外参，sample的外参并不在这个表里，而是在sample_annotation.json中，见下文；（11）prev：上一个sample_data的token，从本数据表中可以索引出对应的数据，是同一个物体的上一个标注，即上一次出现这个物体是在哪里，下同；下面详细列出每隔tabel在运行时可供调用的key。
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