自动驾驶可视化利器(一)--PlotJuggler

1. Plotjuggler简介

PlotJuggler是一个类似于rqt_plot的基于Qt的数据可视化工具。但PlotJuggler拥有更强大和好用的功能。主要的功能包括三个方面：

1）可以导入bag数据包，自动解析bag包中的数据信息；

2）实时数据流的显示，对于速度、位姿等时间序列的数据显示优势明显；

3）对数据包中的话题republic回放，可以用Rviz显示，也可以进行程序仿真。

具体的效果展示如下图所示。Plotjuggler官方网址：https://www.plotjuggler.io/

2. 安装&运行

1）软件安装

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros

2）软件运行

#ros1:

rosrun plotjuggler plotjuggler

#ros2:

ros2 run plotjuggler plotjuggler

3. 软件的使用

3.1数据的加载

点击左上角的“Data”菜单，弹出文件浏览对话框选择需要的数据包，open后会显示数据包中所有的话题名和话题消息类型，然后在弹出的对话框中选择需要加载的话题名称。具体的如下图所示。

3.2 数据流实时显示

数据流实时展示，即将主机中的topic信息进行实时抓取，实时展示。具体的如下图所示。

1）可以实现单个话题的实时播放、时间序列显示，以及任意时刻的数据缩放；

2）可以实现多个话题曲线的实时联动；

若显示的话题参数为单个变量，直接将该变量拖入到tab中即可，如上图中的tab2显示速度信息。若需要显示的话题参数为两个变量，需要同时选中两个变量然后右键将其拖入到tab中，会弹出如下的对话框，设置好坐标轴的变量确定即可，最终的效果如上图中的tab1所示。

3.3 新的数据流创建

若有特殊需求，也可以创建新的时间序列话题。如下图所示，以速度为例，对速度进行求一阶导数获取其加速度的值，并显示出来。

1）首先选中”vel"话题，单击“Custom Series”弹出如下图所示的界面；

2）然后给新的话题起个名字“accTemp”，选择函数库中的一阶导函数双击，在右下角的function面板中显示对应的代码（若有特殊需求也可以自己编写函数）；

3）单击创建，会得到新的话题数据，如下图所示。最后将其拖入新的tab界面显示即可。

3.4 话题的数据回放

1）该部分实现将bag包中的topic进行播发。首先，请将ROS Topic Re-Publisher 后面的小方块进行选取（如图所示），并点击后方的齿轮按钮，在弹出的对话框中进行播发topic选择，选择完确定即可。

2）然后，在单击最下方的播放键，即可开始播放话题，同时根据自己的需要设置播放速度、步长，也可以根据自己的需要拖拽回放的开始时间，具体的如上图。

3）最后，可以同时进行程序仿真，并在RVIZ中查看显示的结果。

参考：

1）【Ros可视化绘图工具】Ros绘图神器——PlotJuggler - 知乎

2）https://blog.csdn.net/shoufei403/article/details/124534170