SLAM概念&三维空间刚体运动讲解

一、SLAM是什么？为什么要学习？

  目前，GPS定位和标签定位应用比较广泛，但是这两者都有自己的缺点，GPS是一个涵盖很广的卫星信号，面对一些低信号地区，GPS会面对失灵的表现，比如室内、山区等；用二维码标定位置，让机器人扫描二维码，以此判断自己的位姿，这是一种方法，但是需要我们对目标环境很了解，在各个地方标定坐标也很麻烦，让机器人在我们已知的环境中探索，显得没有意义，应用不会很广；所以我们引入了SLAM概念，它就是对未知环境的探索，可用于导航、规划、通讯、可视化、交互等。
  视觉里程计的作用是：通过对比相邻两个图像，估计运动，从而估算轨迹，可是，计算机对每个图像处理都会存在一定的误差，随着时间的推移，误差会叠加的越来越大，从而造成不可避免漂移。这里我们可以用后端的非线性优化将漂移抵消。
  SLAM的数学模型实际上很简单，一个简单的数学模型：
此刻输出模型信号=f（上时刻信号， 输入信号， 噪声信号）之后的我们在以后的博客中会陆续解释其中的含义。

二、三维空间刚体运动

  在三维空间运动中，我们一般将坐标系进行变换，在这中间，一般存在平移变化和旋转变换：平移变换好说，就是加上一个变换向量就可以了。但是旋转是什么？
  首先，我们将坐标系变换分为两步：1、旋转；2、平移。这就达到了将世界坐标系变换到机器人坐标系的目的，将同一个向量，在两个坐标系中表示出来&#x