Slam基础学习之刚体运动

Slam基础学习之刚体运动

设在世界坐标中有一点p1，
经过一次旋转后相机的点为p2,
旋转矩阵为R，变换矩阵为T。

1. 世界坐标转换为相机的坐标
   $$p2=R\ast p1$$

2. 相机坐标转换为世界坐标
   $$p1=R^{-1}\ast p2$$

3. 欧式变换，世界坐标到相机坐标，这里的p1,p2为齐次坐标
   $$p2=T\ast p1$$
   反之为
   $$p1=T^T\ast p2$$

4. 旋转向量到旋转矩阵的转化
   $$R=cos(theat)I+(1-cos(theat)n{n}^T)+sin(theat)n^{反对称矩阵}$$
   $$Rn=n$$
   $$theat=arccos(t(r(R)-1)/2)$$

5. 四元数与旋转向量之间的变换
   $$theat=2arccosq$$
   $${[n1,n2,n3]}^T={[q1,q2,q3]}^T/sin(theat/2)$$

6. 四元数到旋转矩阵
   $$R=v{v}^T+s^{2}I+2s{v}^{反对称矩阵}+v^{反对称矩阵}{v}^{反对称矩阵}$$
   其中内容还挺多的，想要去了解其中的内容，可以去看一下那个十四讲，里面讲的比较基础和全面。

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