视觉SLAM总结--三维空间刚体运动

最新推荐文章于 2022-01-25 14:02:28 发布
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分类专栏： VSLAM Robotics
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通俗易懂！视觉slam第四部分——slam刚体三维空间运动
01-20
总结来说，视觉SLAM中的刚体三维空间运动涉及向量的内积和外积、旋转矩阵以及平移向量，这些数学工具共同构建了描述和理解相机在空间中运动的基础。通过理解和应用这些概念，我们可以有效地解决SLAM问题中的定位和...
SLAM学习笔记4：三维空间刚体运动
最新发布
qq_71734878的博客
11-15 1051
此外，旋转矩阵必须是正交矩阵且行列式为1，变换矩阵同样具有对应的要求，这些约束会给优化与求解造成困难。旋转运动表述的是刚体姿态的变化，可以用旋转矩阵、旋转向量或者四元数来表示。相较于旋转矩阵和旋转向量这种不太直观的描述旋转的方式，欧拉角显得非常直观：使用3个分离的转角，将一个旋转分解成3次绕不同轴的旋转。只要旋转是一样的，这个矩阵就是一样的。（2）旋转向量和欧拉角是紧凑的，但具有奇异性，事实上也找不到不带奇异性的三维向量描述方式。左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为零向量，右下角为1。
【视觉SLAM十四讲】第3讲 三维空间刚体运动
博客标题不能为空我也没办法
09-22 746
第3讲 三维空间刚体运动
《视觉SLAM十四讲》学习系列（2）—三维空间刚体运动
hjy的博客
11-22 2787
《视觉SLAM十四讲》学习系列（2）—三维空间刚体运动视觉SLAM十四讲学习系列2三维空间刚体运动 基础数学知识 标准正交基 反对称矩阵 正交矩阵 旋转矩阵 坐标系间的欧氏变换 变换矩阵与齐次坐标 旋转向量 欧拉角 四元数 定义与基本运算 加法和减法 乘法 共轭 模长 逆 数乘与点乘 用四元数表述旋转 四元数到旋转矩阵的转换 各种表示方式的比较 相似仿射射影变换 本文主要内容来自《视觉SLAM十四讲
SLAM—三维空间刚体运动
zhzxlcc的博客
04-06 852
刚体不光有位置，还有自身的姿态。相机也可以看成三维空间的刚体，于是位置是指相机在空间中的哪个地方，而姿态则是指相机的朝向。 内积：点乘，对应坐标积之和。外积：叉乘，可表示成一个反对称矩阵乘以向量。 相机运动是一个刚体运动，它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化。这种变换称为欧氏变换。想象你把手机抛到空中，在它落地摔碎之前，只可能有空间位置和姿态的不同，而它自己的长度、各个面...
SLAM概念&三维空间刚体运动讲解
weixin_44773732的博客
01-25 2854
一、SLAM是什么？为什么要学习？   目前，GPS定位和标签定位应用比较广泛，但是这两者都有自己的缺点，GPS是一个涵盖很广的卫星信号，面对一些低信号地区，GPS会面对失灵的表现，比如室内、山区等；用二维码标定位置，让机器人扫描二维码，以此判断自己的位姿，这是一种方法，但是需要我们对目标环境很了解，在各个地方标定坐标也很麻烦，让机器人在我们已知的环境中探索，显得没有意义，应用不会很广；所以我们引入了SLAM概念，它就是对未知环境的探索，可用于导航、规划、通讯、可视化、交互等。   视觉里程计的作用是：通过
第2章-三维空间的刚体运动1
08-03
在三维空间中，刚体运动是指物体在保持其内部相对位置不变的情况下进行的运动，例如相机在三维空间中的运动。这种运动通常涉及到旋转和平移两种基本操作。在本章中，我们将探讨如何用数学工具来描述和理解这些运动，...
视觉SLAM十四讲.rar
03-14
6. **三维空间刚体运动**：在SLAM中，理解刚体运动是必要的，包括旋转和平移，通常用四元数或欧拉角表示。刚体运动的理解有助于正确地估计机器人的运动状态。 7. **图优化**：在后端优化过程中，SLAM问题常被建模为...
14.视觉SLAM十四讲(高翔第二版)1
08-04
在数学理论方面，书中的重点包括三维空间的刚体运动理论，这是SLAM中理解机器人或传感器在空间中移动的基础。刚体运动涉及到旋转和平移的描述，这对于理解传感器如何在未知环境中移动至关重要。同时，非线性优化也是...
slam第二讲(三维空间刚体运动)
bestrivern的博客
04-23 760
一.旋转矩阵 1.点和向量，坐标系 外积： 表示矩阵a的反对称矩阵，以此来表示矩阵的外积运算。 2.坐标系间的欧式变换 坐标系1的单位正交基：[e1,e2,e3] 点在坐标系1中的坐标：[a1,a2,a3] 坐标系2的单位正交基：[e1',e2',e3'] 点在坐标系2中的坐标：[a1',a2',a3'] 则转换关系如下...
视觉SLAM十四讲：第3讲 三维空间刚体运动
Always On The Way
07-03 2913
第3讲：三维空间刚体运动 三维空间中刚体运动的描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角 3.1 旋转矩阵 3.1.1 点和向量，坐标系 三维空间中，给定线性空间基(e1,e2,e3)(\mathbf{e}_{1}, \mathbf{e}_{2}, \mathbf{e}_{3})(e1​,e2​,e3​)，则向量a,b∈R3\mathbf{a}, \mathbf{b} \in \R^{3}a,b∈R3， a=[e1e2e3][a1a2a3]=a1e1+a2e2+a3e3(3-1)\mathbf{a} =
SLAM学习--三维空间刚体运动
redfivehit的专栏
08-15 2286
旋转矩阵：坐标系之间的欧式变换，通过一个旋转矩阵实现，3x3的，9个量表达3个自由度（也就是物体位置xyz的表示），a=Ra^，R是3x3矩阵 齐次坐标：三维向量后面加个常数1，（x、y、z、1），变成四维向量 变换矩阵：对于齐次坐标的四维向量，把旋转和平移写到一个矩阵里，就是变换矩阵，左上角是3x3的旋转矩阵，右上角是平移向量3x1，左下角0向量，右下角是1 旋转向量：由于任意旋转可以通过
SLAM--三角化求解3D空间点
qq_37611824的博客
06-21 3425
主要是参考各路博客做一下笔记,以防自己忘记了 单目相机中地图点大多数是通过三角化求解出地图点空间位置 3D点齐次坐标,3D点在图像上的投影 两边同时差乘u(这个在多视图几何经常用到,为了是另一边等于0) ,有 展开得(这个在MVG里用向量叉积解答的时候看得糊里糊涂,哦,原来是这样) 三个方程,其中有两个是线性独立的,因为（1）式×(-u)-（2）式×v=（3）式,其中Pi...
slam(刚体运动和矩阵变换)
weixin_43384504的博客
03-01 799
作业: r(A)=n:矩阵A的秩等于未知数的个数。 ⾼斯消元法：通过用初等行变换将增广矩阵化为行阶梯阵，然后通过回代求解线性方程组的解。原理是将方程组中每个方程含有的未知数的个数降到最低，并且最下面的方程含有的未知数的个数最少。 QR分解：把矩阵分解成一个列向量正交矩阵与一个上三角矩阵的积。原理是将矩阵每个列作为一个基本单元，将其化为正交的基向量与在这个基向量上的投影长度的积。 Choles...
SLAM学习笔记-三维空间刚体运动
至绽至强的博客
08-02 731
转自 欧式变换：相机运动是一个刚体运动，它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会变化，这种变换称为欧式变换 旋转矩阵：坐标系之间的欧式变换，通过一个旋转矩阵实现，3x3的，9个量表达3个自由度（也就是物体位置xyz的表示），a=Ra^，R是3x3矩阵 齐次坐标：三维向量后面加个常数1，（x、y、z、1），变成四维向量 变换矩阵：对于齐次坐标的四维向量，把旋转和平移写到一个矩阵里，...
视觉SLAM——三位空间刚体运动复习（一）
Xuesengxinyi的博客
07-31 369
刚体运动包括两方面： 位置 (x,y,z)(x, y, z)(x,y,z)-----点 姿态（朝向）-------向量
视觉SLAM十四讲_2_三维空间刚体运动
惊鸿一博
04-29 359
目录 1 点与坐标系 2 旋转矩阵​ 3 旋转向量表示与变换 3.1 轴角 3.1.1 轴角与旋转矩阵 3.2 欧拉角 3.3 四元数 3.3.1 四元数与轴角(或称角轴)转换 3.4 相似、仿射、射影变换(略) 3.5 Eigen几何模块代码实践 1 点与坐标系 2 旋转矩阵 3 旋转向量表示与变换 ...
两轮差速模型的运动学和航迹推演
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算法攻城狮
10-24 1万+
学了一段时间，总结一下自己制作小车的两轮差速模型的运动学和航迹推演 推导下图： 参考：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551
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