深蓝激光slam理论与实践-第九节笔记(基于已知位姿的构图算法)

栅格地图，特征地图，点云地图：尺度地图（距离对应世界距离）
拓扑地图：两点是否连通，但是不管连通的路径如何。适用于大场景
语义地图：加标签的尺度地图，slam的未来，是slam与深度学习的结合。
语义地图的优点：通过语义标点可以极大的排除outliner,也可以极大的提高机器人定位的鲁棒性。










t时刻的mi（地图估计） 等与t-1时刻的mi + t时刻的激光雷达逆观测模型。

红色的线：激光通过，说明所有的栅格都是空闲，都是同时满足，所以如下式一所式。
蓝色箭头所指的地方：有一处被即中，则该处是占用，前面通过的是空闲。


以下式子用cn,t等与1 或0 来确定是击中还是空闲