ROS2—理解节点（Node）

计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络，共同完成数据的传输，其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”（Node），例如控制车轮速度、获取雷达数据等，节点之间通过话题（Topic）、服务（Service）、动作（Actions）或者参数（Parameter）实现数据的收发。  

  一个完整的机器人系统就是由多个节点组成的，每个节点各司其职，完成自己的工作。在ROS2中，每一个可执行程序（C++、Python）可以包含1个或者多个节点，这是与ROS1中不同的。   接下来还是在小海龟例程中继续熟悉下节点先关的命令吧。  

1.ros2 run

ros2 run相当于ROS1中的rosrun，主要作用是运行某个功能包中的可执行程序，使用语法如下：

ros2 run <package_name> <executable_name>

  比如小海龟仿真界面就是节点的执行程序，位于turtlesim功能包中，启动它的命令就是：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

  很快就可以看到显示有小海龟的界面啦。  

  但是大家需要注意，这里的turtlesim_node只是可执行文件的名字，并不是节点名，想要知道节点叫什么，我们需要运行如下命令。

2.ros2 node list

ros2 node list可以显示当前系统中运行的所有节点名称，相当于ROS1中的rosnode list，在很多我们需要调试的时候，这个命令还是很有用的。   启动海龟仿真器之后，打开一个终端输入如下指令：

ros2 node list

  很快就可以看到当前系统中有一个节点在运行：  

  重新打开一个终端，我们再来启动键盘控制节点：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

  不出意外，重新运行ros2 node list之后，我们可以发现多了一个正在运行的节点：

2.1 重映射（Remapping）

  又要提到重映射啦，ROS中的重映射机制可以帮助我们重定义节点的属性，比如节点名称、话题名称、服务名称等。比如我们想修改看到的节点名turtlesim，那就可以这样：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

  此时，虽然你又打开了一个小海龟的仿真界面，但是和之前的仿真窗口并没有任何冲突，重新看下节点列表ros2 node list：  

  没错，之所以没有冲突，就是因为新启动的仿真节点叫做“my_turtle”,并不是默认的“turtlesim”。   大家需要记住这里remapping的基本方法，后边还会有更多种实现的方式。  

3.ros2 node info

我们还是不满足于仅仅看到节点的名字，如果想要了解节点的更多信息，那就得用这个命令了：

ros2 node info <node_name>

  比如我想了解刚启动的my_turtle节点的更多信息：

ros2 node info /my_turtle

  一下可以看到节点的很多信息，包括订阅者、发布者、服务、动作等等。  

  我们也可以用同样的方式查看任何节点的详细信息。   总结一下，节点是ROS系统中的基本元素，主要完成机器人系统中某项具体的任务。