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0 内容介绍
随笔记录,码字分享。
博客内容分四个部分,自动驾驶、动力硬件、软件知识、随笔记录。
1 自动驾驶
自动驾驶相关知识接触时间也有2年多时间,做一个框架待更新。自动驾驶大致分8块内容:
- AD框架相关
- AD感知相关
- AD预测相关
- AD规划相关
- AD决策相关
- AD控制相关
- AD应用相关
- AD关联知识
PS:之前车辆动力学用的是AMEsim,自动驾驶控制涉及的动力学模型使用Carsim搭建(AMEsim和Prescan同属西门子旗下,但是联合使用的资料较少)。
由于个人AD相关的知识比较琐碎,待写完过一定时间后在公示。
1.1 AD框架相关
铁塔建筑中,通过交错的钢材结构将各个节点连接在一起,这就是框架。内容包括:
1.2 AD规划相关
Apollo开源架构不错,但是不能使用QT或者VS调试,个人对规划有一定深度的了解,写出来供大家参考,待续中。内容包括:
1.3 AD应用相关
应用相关的扩展内容会比较多,比如ACC功能、自动驾驶标定等,内容包括:
1.4 AD关联知识
因为学习自动驾驶而使用的一些系统、软件等,内容包括:
2 动力硬件
2.1 硬件回顾
硬件回顾知识为网上现有分享内容的精简汇总,内容包括:
2.2 硬件延伸
硬件延伸是将工作中电磁阀、Simulink建模、CAN总线通讯、VCU控制等串联做基础研究,在嵌入式开发中应用。内容包括:
3 软件知识
软件知识因工作需要或者专业上的延伸而自学,根据软件帮助文件的延伸。主要包括五个部分:AMEsim(硬件设计仿真)、Simulink(软件控制设计)、CANape(标定测试验证)、Python(数据处理)、C++(算法)。
3.1 AMEsim软件
AMEsim软件用于专业分析,但因缺少硬件特性的数据库,进展的不太顺利。因做混合动力动力总成的热管理,所以买过相关的视频教程,对车辆热仿真和动力经济性有些了解。分享内容:
3.2 Simuink软件
技术类知识的交叉性,做AMEsim 仿真分析时用到控制逻辑,碰巧发现 Simuink帮助文件中关于换挡逻辑的案例,专项学习stateflow模块。分享内容:
3.3 CAN相关知识
CANape用于控制器的参数标定和测量信号采集,因软件专业工程师的技术支持不多,很多内容遂看帮助文件自学。在实际应用过程碰到将频域信号转电压信号,接入CAN网络,所以延伸了解CAN网络一些知识,通归入CAN类分享。分享的内容:
3.4 Python软件
2019年年初做EV模式效率提升时,有想法做插混最优续航里程,比如从上海的人民广场到北京的天安门广场。去年年底看黑马程序员基础教程、北理工高嵩Numpy数据处理,年初疫情在家看《笨方法学Python3》,年中用Python用于处理CANape数据。分享内容:
- Python:笨方法学 Python3-课程 41 笔记
- Python:设定采样周期提取Excel数据
- Python:提取Excel数据转TXT_16进制
- Python:处理车辆控制单元MDF(CANApe数据)记录文件思路
- Python:处理车辆控制单元MDF(CANApe数据)记录文件思路_更新版
- Python:贪心算法_背包问题
- Python:混合动力汽车能量管理_动态规划简版(1/2)
- Python:混合动力汽车能量管理_动态规划简版(2/2)
- Python:MP4转GIF_Moviepy
3.5 CPP软件
工作中部分代码使用语言CPP,同时在学习数据结构和算法用到。先看C++ Primer第一部分,将相关章节的知识自己码一遍,分享内容有:
- CPP:CPP Primer初级_1
- CPP:CPP Primer初级_2
- C++ 特性_1_Static变量
- C++ 特性_2_类
- C++ 特性_3_封装
- C++ 特性_4_构造函数
- C++ 特性_5_继承
- C++ 特性_6_重载
- C++ 特性_7_虚函数
- C++ 特性_8_纯虚函数与抽象类
4 随笔记录
随笔记录为工作或者行业相关的信息回顾。分享内容有:
5 总结
CSDN主要以软件知识为主,所以软件知识分享占比相对多。而多半的软件、硬件、回顾信息,一定时常后就荒废,在这里记录,供同行人了解思路和方法。
更新于2021.5.10