ROS操作系统 opencv-python读取摄像头+rviz可视化

测试环境：树莓派ubuntu 18.04.5 ,python 3.6
硬件：免驱USB摄像头

一、安装opencv-python

pip3 install opencv-python

二、opencv读取摄像头

python 版本opencv读取摄像头几行代码即可实现。

import cv2
capture = cv2.VideoCapture(0)`
capture.open(0)
while True:       
	ret, frame = capture.read()
    cv2.imshow("capture", frame)　　　　　　　　　　#显示
    if cv2.waitKey(100) & 0xff == ord('q'):　　#按q退出
        	break
capture.release()  #释放摄像头
cv2.destroyAllWindows() #关闭窗口

三、图片转换为ROS图片格式并且在rviz显示

接下来在ROS系统中订阅摄像头的图片信息（在ROS中订阅OPENCV读取的图片，我们要将图片格式转化为ROS可接收的图片格式）

这里我发的是sensor_msgs/Image 消息结构如下，我们只要将以下参数赋值，并发布即可成功的在ROS上发布。

#!/usr/bin/python2
# coding=utf-8

import cv2
import numpy as np
from std_msgs.msg import Header
from sensor_msgs.msg import Image
import rospy
from cv_bridge import CvBridge , CvBridgeError

capture = cv2.VideoCapture(0)
if __name__=="__main__":
    capture.open(0)
    rospy.init_node('Camera', anonymous=True) #定义节点
    image_pub=rospy.Publisher('/image_view/image_raw',
                                   Image,
                                    queue_size = 10) #定义话题

    while True:       
            ret, frame = capture.read()
            frame = cv2.flip(frame,0)   #镜像操作
            frame = cv2.flip(frame,1)   #镜像操作   
       
            ros_frame = Image()
            header = Header(stamp = rospy.Time.now())
            header.frame_id = "Camera"
            ros_frame.header=header
            ros_frame.width = 640
            ros_frame.height = 480
            ros_frame.encoding = "bgr8"
            ros_frame.step = 1920
            ros_frame.data = np.array(frame).tostring() #图片格式转换
            image_pub.publish(ros_frame) #发布消息
                  
            rate = rospy.Rate(10) # 10hz 

    capture.release()
    cv2.destroyAllWindows() 

打开RVIZ ,添加Image，并选择图片的话题
实际效果如图，左侧为原图，右侧对图片进行边缘检测。