STM32学习笔记-I2C-10

一.I2C通信简介

1.inter IC BUS，是一种通用数据总线，两根通信线：SCL（时钟线），SDA（数据线），是同步时序，半双工(兼具发送和接收)

2.带数据应答

3.支持总线挂载多设备（一主多从，多主多从）

二.硬件电路（一主多从）

1.所有I2C的设备的SCL要连在一起，SDA要连在一起

2.所有的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式（输出为低电平，默认为高电平）

3.SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右

4.左边位SCL，右边为SDA，采用开漏输出

（输出低电平，开关管导通，引脚直接接地，强下拉）

5.所有的设备只能输出低电平，不能输出高电平

三.I2C时序基本单元

1.起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平

2.终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平

3.发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节

如红框中，scl低电平，sda选择1，0，scl拉高，读取数据

4.接受一个字节：SCL低电平期间，从机将数据依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA，SDA控制权给从机了）

5.发送应答：主机在接受完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答

6.接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA，SDA控制权给从机了）

四.三种I2C时序

1.指定地址写

对于指定设备，在指定地址下，写入指定数据

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五.MPU6050简介

1.MPU6050时一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X,Y,Z轴的加速度，角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常用于平衡车，飞行器的检测自身姿态的场景

2.3轴加速度计：测量X,Y,Z的加速度

3.3轴陀螺仪传感器：测量X,Y,Z的角速度

六.MPU6050参数

1.16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768-32767    也就是2的16次方

2.加速度计满量程选择：±2，±4，±8，±16（g）

3.陀螺仪满量程选择：±250，±500，±1000，±2000（度/sec）

4.可配置的数字低通滤波器

5.可配置的时钟源

6.可配置的采样分频

7.I2C从机地址：1101000（AD0=0） 1101001(AD0=1)

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七.I2C硬件外设

1.STM32内部集成了硬件I2C收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担

2.支持多主机模型 支持7位/10位地址模式 支持不同的通讯速度，标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz) 支持DMA 兼容SMBus协议

3.STM32F103C8T6 硬件I2C资源：I2C1、I2C2