kitti数据集calib.txt文件

最新推荐文章于 2024-05-16 04:38:59 发布

拓扑凝聚态

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分类专栏： SLAM 文章标签： c++

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需要用到calib.txt文件，但对其内容不怎么理解。这里做一下笔记。

sequence0 calib.txt

P0: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P1: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.861448000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P2: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 4.538225000000e+01 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 -1.130887000000e-01 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.779761000000e-03
P3: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.372877000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 2.369057000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.915215000000e-03
Tr: 4.276802385584e-04 -9.999672484946e-01 -8.084491683471e-03 -1.198459927713e-02 -7.210626507497e-03 8.081198471645e-03 -9.999413164504e-01 -5.403984729748e-02 9.999738645903e-01 4.859485810390e-04 -7.206933692422e-03 -2.921968648686e-01

这里的数据可以分为两组。第一组是P0~P3。第二组是Tr。
先解释P0~P3的符号。
P0代表0号相机左边灰度相机
P1代表1号相机右边灰度相机
P2代表2号相机左边彩色相机
P3代表3号相机右边彩色相机

在这里插入图片描述
可以看到，车上共4个相机。相机编号也是对应着的。

然后解释PX这12个数字的意义。
这里引入一个概念叫做相机投影矩阵。

$=\begin{pmatrix} f_{u}&0 &c_{u} &-f_{u}b \\ 0& f_{v} &c_{v} &0 \\ 0&0 &1 &0 \end{pmatrix}$
整个P0构成一个3*4的矩阵。（后面几个也一样。）

我们知道，这个34,左边33这部分，是相机的内参矩阵。
$=\begin{pmatrix} f_{u}&0 &c_{u} \\ 0& f_{v} &c_{v} \\ 0&0 &1 \end{pmatrix}$
我们拿P0来说，P0相机的内参矩阵为：
$=\begin{pmatrix} 7.188560000000e+02&0 &6.071928000000e+02 \\ 0& 7.188560000000e+02 &1.852157000000e+02 \\ 0&0 &1 \end{pmatrix}$